DSc in Engineering
д.т.н.
Precision farming systems implementation is one of the most efficient ways to increase labour productivity in agriculture. Key elements of such systems include auxiliary thrust devices and auto-piloting systems. Altai State Technical University specialists conduct researches to develop vehicle wheelbase motion control systems for farm vehicles featuring satellite radio navigation systems. One of the most important parts of those research projects takes place during system testing in real road conditions. At the initial stages of the research, the structure of the firmware of the electromechanical control system was developed and its laboratory testing was carried out in real time mode. The control system consists of: brushless motor with a control unit, DAC/ADC device, navigation receiver, steering angle sensor and PC with a control program. On-road test of the control system were on the tractor MTZ-1221.2. Required trajectories had been set up before the experiment with a radio navigation receiver GLONASS/GPS. After that, the vehicle was directed along the trajectories with an electromechanical control system. On-road tests have confirmed a reasonably good efficiency of the developed system. On a rectilinear trajectory, at an average speed of 1,5 m/s maximum error made 0,23 m, standard deviation made 0,09 m. On a curved trajectory, at an average speed of 1,3 m/s maximum error made 0,61 m, standard deviation made 0,27 m. In future it is planned testing of the developed electromechanical system under actual operating conditions during the field work.
Одним из наиболее эффективных способов повышения производительности труда при выполнении сельскохозяйственных работ является внедрение систем точного земледелия. Важнейшим элементом таких систем являются подруливающие устройства и системы автопилотирования. В АлтГТУ им И.И. Ползунова проводятся исследования, целью которых является разработка системы управления движением для колесных сельскохозяйственных машин с использованием спутниковых радионавигационных систем. Одним из наиболее важных этапов при этом является апробация данной системы в реальных дорожных условиях. На начальных этапах исследований была разработана структура программно-аппаратных средств электромеханической системы управления и проведены ее лабораторные испытания в режиме реального времени. В состав системы управления входят: бесколлекторный двигатель с блоком управления, устройство ЦАП/АЦП, навигационный приемник, датчик угла поворота управляемых колес и ПК с управляющей программой. Дорожные испытания системы управления были проведены на тракторе МТЗ-1221.2. Предварительно с помощью спутникового радионавигационного приемника ГЛОНАСС/GPS была записана требуемая траектория движения. Затем осуществлялось движение по задаваемой траектории с использованием разработанной электромеханической системы управления. Дорожные испытания подтвердили достаточно хорошую работоспособность разработанной системы. При движении по прямолинейной траектории со средней скоростью 1,5 м/с максимальная ошибка составила 0,23 м, среднее квадратичное отклонение - 0,09 м. При движении по криволинейной траектории со средней скоростью 1,3 м/с максимальная ошибка составила 0,61 м, среднее квадратичное отклонение - 0,27 м. В перспективе предполагается апробация разработанной электромеханической системы в реальных рабочих условиях при проведении полевых работ.