The paper proposes a number of algorithms for the control system of an unmanned vehicle with adaptive cruise control and automatic emergency braking functions. This system allows to maintain a distance from the vehicle in front, make an emergency stop in front of an unexpected obstacle and maintain a set speed. The described adaptive cruise control algorithm is aimed at improving the road safety. The advantage of the automated control system over an operator is the elimination of the human factor, as well as high reaction speed and accuracy of actions. A mathematical model of the motion of an unmanned vehicle is presented. The model is developed to test and adjust the proposed control system implementing the functions of adaptive cruise control. The system can generate the control action necessary for the safe movement of the vehicle, eliminating the possibility of a collision using data on the speed of the obstacle and the distance to the obstacle. Computer simulation shows the system's performance under basic scenarios. Data on the experimental study of equipment designed to test the proposed algorithms in practice, as well as the results of development a fully functional control system for the movement of an unmanned vehicle are provided.
Предложен ряд алгоритмов системы управления беспилотной транспортной машины с функциями адаптивного круиз-контроля и автоматического экстренного торможения. Данная система позволяет поддерживать дистанцию до впереди идущего транспортного средства, экстренно останавливаться перед неожиданно возникающим препятствием и поддерживать заданную скорость движения. Описанный алгоритм адаптивного круиз-контроля нацелен на повышение безопасности участников дорожного движения. Преимущество автоматизированной системы управления перед оператором заключается в нивелировании человеческого фактора, а также высокой скорости реакции и точности действий. Представлена математическая модель движения беспилотной машины, предназначенная для проверки и настройки предложенной системы управления, реализующей функции адаптивного круиз-контроля. Используя данные о скорости препятствия и дистанции до препятствия, система может сформировать управляющее воздействие, необходимое для безопасного движения автомобиля, исключая вероятность столкновения. Имитационное компьютерное моделирование показывает работоспособность системы при основных сценариях использования. Приведены данные об экспериментальном исследовании оборудования, предназначенного для проверки предложенных алгоритмов на практике, а также создания полнофункциональной системы управления движением беспилотной транспортной машины.