Vestnik of Samara State Technical University. Technical Sciences SeriesVestnik of Samara State Technical University. Technical Sciences SeriesВестник Самарского государственного технического университета. Серия «Технические науки»1991-85422712-8938Samara State Technical University1959210.14498/tech.2011.3.%uArticlesСтатьиSynthesis of the open-loop regulator for Dubins' car by anytime genetic algorithmИспользование генетического алгоритма с отсечением по времени в задаче синтеза программного регулятора для машины ДубинсаRogachevGennadiy NРогачевГеннадий Николаевич

к.т.н., доцент, докторант; Самарский государственный технический университет; Samara State Technical University

к.т.н., доцент, докторант; Самарский государственный технический университет

grogachev@mail.ruSamara State Technical UniversityСамарский государственный технический университет15092011193NO3 (2011)№3 (2011)273210022020Copyright ©; 2011, Rogachev G.N.Copyright ©; 2011, Рогачев Г.Н.2011Rogachev G.N.Рогачев Г.Н.https://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.eco-vector.com/1991-8542/article/view/19592

In article the synthesis of the time-optimal open-loop regulator for Dubins car is considered. In assessing the quality of decisions the total time for the task of transferring the object at a given point is taken into account, including the time for calculating the control program and the time of moving the object to the goal. We consider some options for the numerical determination of the regulator as an imperative model of a system of rules like "condition - action". Advantages of anytime genetic algorithm at the decision of the time-optimal problem for Dubins car are shown.

Статья посвящена способам решения задачи быстродействия при синтезе программного регулятора для машины Дубинса. При оценке качества решений учитывается общее время выполнения задачи по переводу объекта в заданную точку, включая время расчета программы управления и время движения объекта к цели. Рассмотрены некоторые варианты численного определения императивной модели регулятора как системы правил типа «условие - действие». Показаны преимущества генетического алгоритма с отсечением по времени при решении задачи быстродействия для машины Дубинса.

Anytime AlgorithmOptimal SynthesisDubins CarHybrid SystemGenetic AlgorithmAlgorithmоптимальный синтезмашина Дубинсагибридная системагенетический алгоритмРогачев Г.Н., Егоров В.А. Численно-аналитическая процедура оптимального синтеза гибридных систем // Вестник СамГТУ, сер. Технические науки, 2010. − № 7 (28). − С. 32-36.Рогачев Г.Н. Императивные модели регуляторов компьютерных систем управления и их Stateflow-реализация // Сборник трудов V Межд. научной конф. «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB». - Харьков: ФЛП Шейнина Е.В., 2011. - С. 51-67.Dubins L.E. On curves of minimal length with a constraint on average curvature and with prescribed initial and terminal positions and tangents // Amer. J. Math. - 1957. - Vol. 79. - PP. 497-516.Natarajan S. Imprecise and Approximate Computation. - Kluwer Academic Publishers. - Norwell, MA, USA, 1995, 177 p.