Izvestiya MGTU MAMIIzvestiya MGTU MAMI2074-05302949-1428Moscow Polytechnic University6986610.17816/2074-0530-69866Passive-active Relative Orientation in Automatic AssemblyPeyevaI Vк.т.н; РУ А. Кынчев - г. Руссе, Республика Болгария; A. Kynchev, Russe, Bulgariazin_ina@mail.ruVitliemovV Dпроф. д.т.н; РУ А. Кынчев - г. Руссе, Республика Болгария; A. Kynchev, Russe, Bulgariazin_ina@mail.ruA. Kynchev, Russe, Bulgaria200120082230931430042021Copyright © 2008, Peyeva I.V., Vitliemov V.D.2008The article presents automated assembly at passive-active relative orientation. The research deals with automated equipment for assembly of cylindrical couple with clearance, using device for passive-active relative orientation (remote centre of compliance and active table). There is an equation determined for contact force along assembly axes used for control of process. The mentioned forces are experimentally defined.automatic equipment for assemblydevice for passive-active relative orientation of parts during assemblyавтоматическое оборудование для сборкиустройства для пассивно-активного относительного ориентирования деталей при сборке[Храбров А. С. Совершенствование процессов автоматизации сборочных работ. Л., Машиностроение, 1979.][Яхимович В. А. Ориентирующие механизмы сборочных автоматов. М., Машинос-троение, 1975.][Гусев А. А. Адаптивные устройства сборочных машин. М., Машиностроение, 1979.][Whitney D. E. Handbook of Industrial Robotics. Shimon Nof (ed.), New York, 1985.][Whitney D. E. Damped Remote Center Compliance Device. US Patent 4,379,363, Apr.12.1983.][Whitney D. E. Transferable Center Compliance System. US Patent 4, 439,926, Apr. 3.1984][Витлиемов В. Д. Автоматизация и роботизация на дискретното производство. РУ "А. Кънчев", Русе, 1998.][Христова Т.Р. Изследване процеса на автоматично сглобяване при пасивно-активно относително ориентиране. Дисертация, 2000.][Пеева И. В. Выбор средств автоматизации сборки соединений детакей для передачи крутящего момента с применением гофрированных втулок. Диссертация, Москва, 1997.]