StankoinstrumentStankoinstrumentСтанкоинструмент2499-9407Technosphera JSC63746410.22184/2499-9407.2024.35.2.76.80MACHINE SCIENCEМАШИНОВЕДЕНИЕResearch ArticleTowards the Analysis of Dynamic Properties of a Parallel Structure Robot with Constant Output Link OrientationК анализу динамических свойств робота параллельной структуры с постоянной ориентацией выходного звенаRomanovА. A.РомановАндрей Александрович
Russian Federation

кандидат технических наук, младший научный сотрудник

journal@electronics.ruGavrilinaL. V.ГаврилинаЛюбовь Васильевна
Russian Federation

научный сотрудник

journal@electronics.ruGlazunovM. V.ГлазуновМихаил Викторович
Russian Federation

магистрант

journal@electronics.ruDemidovS. M.ДемидовСергей Михайлович
Russian Federation

кандидат технических наук, научный сотрудник

journal@electronics.ruChernetsovR. A.ЧернецовРоберт Александрович
Russian Federation

кандидат технических наук, научный сотрудник

journal@electronics.ruИМАШ РАНФедеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Российский государственный университет им. А. Н. Косыгина»15062024276802410202424102024Copyright ©; 2024, Romanov А.A., Gavrilina L.V., Glazunov M.V., Demidov S.M., Chernetsov R.A.Copyright ©; 2024, Романов А.А., Гаврилина Л.В., Глазунов М.В., Демидов С.М., Чернецов Р.А.2024Romanov А.A., Gavrilina L.V., Glazunov M.V., Demidov S.M., Chernetsov R.A.Романов А.А., Гаврилина Л.В., Глазунов М.В., Демидов С.М., Чернецов Р.А.https://journals.eco-vector.com/2499-9407/article/view/637464

The mechanism of parallel structure of a robot is considered, which is designed to realise translational movements of the output link used in various technological systems. The kinematic structure providing the specified motions contains a linear drive and two Hooke joints (cardan joint, universal joint) in each kinematic chain, which makes it possible to exclude all rotational motions. The problem of dynamic analysis of the said mechanism is solved when only one coordinate motion is required.

Рассмотрен механизм робота параллельной структуры, который предназначен для осуществления поступательных движений выходного звена, используемых в различных технологических системах. Кинематическая структура, обеспечивающая указанные движения, содержит линейный привод и два шарнира Гука (карданный шарнир, универсальный шарнир) в каждой кинематической цепи, что позволяет исключить все вращательные движения. Решается задача динамического анализа указанного механизма в том случае, когда требуется обеспечить движение лишь по одной координате.

parallel structure mechanismtechnological robotic systemdynamic analysisмеханизм параллельной структурытехнологическая робототехническая системадинамический анализCeccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulations. Kluwer Academic Publishers, 2004. 412 p. https://doi.org/10.1007/9781-4020-2110-7Каляев И. А., Капустян С. Г. Групповое управление роботами: проблемы, решения // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2011. № 12. С. 7–12.Глазунов В. А. Механизмы параллельной структуры и их применение: робототехнические, технологические, медицинские, обучающие системы. М.-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2018. 1036 с.Гебель Е. С., Глазунов В. А. Определение взаимного соответствия кинематического винта выходного звена и винта-градиента в особом положении механизма параллельной структуры // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2017. № 7 (688). С. 3–9.Glazunov V. A., Orlov A. V., Skvortsov P. A. Rational Design of a Micro-positioner with Elastic Hinges //Mechanism and Machine Science (book series). 2022. V. 113 MMS. PP. 22–30.Гебель Е. С., Гаврилина Л. В., Глазунов В. А, Демидов С. М., Швец П. А. Построение зоны сингулярности для одного вида механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2020. № 3. С. 4–10.Едакина Т. В., Ласточкин А. Б., Гаврилина Л. В., Касилов В. П., Рамжаев В. С. Структурный анализ и построение рабочей зоны изоморфного поступательно-направляющего механизма параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2022. № 4. С. 6–13.Tucan P., Gherman D., Andras Iu., Vaida C., Pisla D. Kinematic Modelling of a Parallel Robot Used in Single Incision Laparoscopic Surgery // CISM International Centre for Mechanical Sciences 2022 A. Kecskeméthy and V. Parenti-Castelli (Eds.): ROMANSY 2022. CISM 606. PP. 115–122.Sugahara Y. et al. A Suspended Cable-Driven Parallel Robot for Human-Cooperative Object Transportation // ROMANSY 23 – Robot Design, Dynamics and Control. 2021. PP. 109–117.Tempel P., Alfeld M., Wijk V. Design and Analysis of Cable-Driven Parallel Robot CaRISA: A Cable Robot for Inspecting and Scanning Artwork // ROMANSY 23 – Robot Design, Dynamics and Control. 2021. PP. 136–144.Nguyen V. L., Kuo C. H., Lin C. Y. Gravity Compensation of Delta Parallel Robot Using a Gear-Spring Mechanism // ROMANSY 23 – Robot Design, Dynamics and Control. 2021. PP. 280–287.Гебель Е. С., Ласточкин А. Б., Романов А. А., Гаврилина Л. В., Глазунов М. В. Кинематический и точностной анализ механизма параллельной структуры типа Delta с использованием плюккеровых координат // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2023. № 3. С. 3–16.Laryushkin, P., Antonov A., Fomin, A., Glazunov V. Novel Reconfigurable Spherical Parallel Mechanisms with a Circular Rail // Robotics 2022. 11. 30. PP. 1–13.Antonov A., Fomin A., Glazunov V., Ceccarelli M. Workspace and Performance Analysis of a 6-DOF Hexapod-type Manipulator with a Circular Guide // Journal of Mechanical Engineering Science. 2022. Vol. 236(18). PP. 9951–9965. https://doi.org/10.1177/09544062221095953Laryushkin P., Fomin A., Glazunov V., Brem I., Fomina O. Redundantly Actuated 5-DOF Delta-Type Parallel Robot with Linear Drives // Advances in Mechanism and Machine Science. Proceedings of the 16th IFToMM World Congress 2023. Vol. 2. PP. 820–827.