StankoinstrumentStankoinstrumentСтанкоинструмент2499-9407Technosphera JSC68927210.22184/2499-9407.2025.40.3.68.71ROBOTICS AND MECHATRONICSРОБОТОТЕХНИКА И МЕХАТРОНИКАResearch ArticleSolution to the problem of velocities and positions for the modified rotopod mechanism with four kinematic chainsРешение задачи о скоростях и положениях для модифицированного механизма ротопода с четырьмя кинематическими цепямиGlazunovV. A.ГлазуновВиктор Аркадьевич
Russian Federation

доктор технических наук, профессор, директор

journal@electronics.ruSkvortsovS. A.СкворцовСергей Александрович
Russian Federation

кандидат технических наук, старший научный сотрудник

journal@electronics.ruKovalevaN. L.КовалеваНаталья Львовна
Russian Federation

кандидат технических наук, старший научный сотрудник

journal@electronics.ruKlimovK. V.КлимовКонстантин Владимирович
Russian Federation

ведущий инженер, лаборатория робототехники

journal@electronics.ruGavrilinaL. V.ГаврилинаЛюбовь Васильевна
Russian Federation

научный сотрудник

journal@electronics.ruИнститут машиноведения им. А. А. Благонравова РАННИИ Механики МГУ им. М. В. Ломоносова15082025368711408202514082025Copyright ©; 2025, Glazunov V.A., Skvortsov S.A., Kovaleva N.L., Klimov K.V., Gavrilina L.V.Copyright ©; 2025, Глазунов В.А., Скворцов С.А., Ковалева Н.Л., Климов К.В., Гаврилина Л.В.2025Glazunov V.A., Skvortsov S.A., Kovaleva N.L., Klimov K.V., Gavrilina L.V.Глазунов В.А., Скворцов С.А., Ковалева Н.Л., Климов К.В., Гаврилина Л.В.https://journals.eco-vector.com/2499-9407/article/view/689272

An iterative algorithm for solving problems of infinitesimal displacements and, accordingly, velocities of the modified rotopod mechanism with four kinematic chains, whose output link has six degrees of freedom, is presented. The considered spatial mechanism can be applied in additive technologies and robotic complexes for processing parts of complex shapes, in measuring metrological systems.

Представлен алгоритм итерационного решения задач о бесконечно малых перемещениях и соответственно о скоростях модифицированного механизма ротопода с четырьмя кинематическими цепями, выходное звено которого имеет шесть степеней свободы. Рассмотренный пространственный механизм может найти применение для аддитивных технологий и робототехнических комплексов по обработке деталей сложной формы, в измерительных метрологических системах.

parallel structure mechanismkinematic chainbaseoutput linkdegree of freedomvelocity problemposition problemмеханизм параллельной структурыкинематическая цепьоснованиевыходное звеностепень свободызадача о скоростяхзадача о положенияхGough V. Е. Contribution to discussion of papers on research in automobile stability, control and in type performance // Proceedings of Mechanical Engineers: Auto Division. 1956. PP. 392–395.Kong X., Gosselin C. Type synthesis of parallel mechanisms. Springer, 2007. 272 p.Merlet J. P. Parallel robots. Kluwer Academic Publishers, 2006. 372 p.Stewart D. A platform with 6 degrees of freedom // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. 1965. PP. 371–386.Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука? 1991. 95 с.Глазунов В. А. Структура пространственных механизмов. Группы винтов и структурные группы // Справочник. Инженерный журнал. С приложением. 2010. 24 с.Schmitt D. J., Benavides G. L., Bieg L. F., Kozlowski D. M. Analysis of the Rotopod: an all revolute parallel manipulator // Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. Leuven, Belgium. May 16–21 1998 года.Скворцов С. А. Кинематический анализ пространственных механизмов параллельной структуры с круговой направляющей и четырьмя кинематическими цепями // Справочник. Инженерный журнал. 2016. № 5. С. 16–21.Антонов А. В., Фомин А. С. , Глазунов В. А. , Скворцов С. А. Решение прямой задачи о положениях для пятиподвижного механизма гибридной (параллельно-последовательной) структуры // Технологическое обеспечение и повышение качества изделий машиностроения и авиакосмической отрасли: сборник научных статей / Под общ. ред. Д. И. Петрешина. Брянск: БГТУ, 2022. С. 110–113. Дата публикации: 14.10.2022Новые механизмы робототехнических и измерительных систем / Под ред. В. А. Глазунова, С. В. Хейло. М.: Техносфера, 2022. 244 с. ISBN 978-5-94836-647-0. Рецензенты: академик РАН Алешин Н. П., академик РАН Ерохин М. Н.Скворцов С. А., Ковалева Н. Л., Ласточкин А. Б. , Азиков Н. С. , Демидов С. М. Кинематический анализ модифицированного механизма ротопода с четырьмя кинематическими цепями // СТАНКОИНСТРУМЕНТ. 2023. № 4. С. 70–76.