Lesnoy Vestnik / Forestry BulletinLesnoy Vestnik / Forestry BulletinЛесной вестник / Forestry Bulletin2542-1468Eco-Vector70658210.18698/2542-1468-2025-1-96-111Forest engineeringЛесоинженерное делоResearch ArticleFinite-difference scheme to calculate road matting deflection under forest forwaderКонечно-разностная схема для расчета прогиба дорожного мата под воздействием движителя лесной машиныZorinMaksim V.ЗоринМаксим Владимирович
Russian Federation

Pg.

аспирант

mr.maks489@ya.ruKhitrovEgor G.ХитровЕгор Германович
Russian Federation

Dr. Sci. (Tech.), Associate Professor

д-р техн. наук, доцент Высшей школы интеллектуальных систем и суперкомпьютерных технологий

yegorkhitrov@gmail.comKunitskayaOlga A.КуницкаяОльга Анатольевна
Russian Federation

Dr. Sci. (Tech.), Professor

д-р техн. наук, профессор кафедры «Технология и оборудование лесного комплекса»

ola.ola07@mail.ruEliseevPavel S.ЕлисеевПавел Сергеевич
Russian Federation

Assistant

ассистент кафедры «Транспортно-технологические средства и оборудование лесного комплекса»

peliseev@bmstu.ruYudilevichAleksandr M.ЮдилевичАлександр Михайлович
Russian Federation

Pg.

аспирант

kafedra388@mail.ruKlubnichkinVladislav E.КлубничкинВладислав Евгеньевич
Russian Federation

Cand. Sci. (Tech.), Associate Professor

канд. техн. наук, доцент кафедры «Транспортно-технологические средства и оборудование лесного комплекса»

vklubnichkin@mgul.ac.ruVoronezh State Forestry Engineering University named after G.F. MorozovФГБОУ ВО «Воронежский государственный лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова» (ВГЛТУ)Peter the Great St. Petersburg Polytechnic UniversityФГАОУ ВО «Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого»Arctic State Agrotechnological UniversityФГБОУ ВО «Арктический государственный агротехнологический университет»BMSTU (Mytishchi Branch)ФГБОУ ВО «Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (национальный исследовательский университет)» (Мытищинский филиал)Bratsk State UniversityФГБОУ ВО «Братский государственный университет»15022025291961112204202622042026Copyright ©; 2025, Zorin M.V., Khitrov E.G., Kunitskaya O.A., Eliseev P.S., Yudilevich A.M., Klubnichkin V.E.Copyright ©; 2025, Зорин М.В., Хитров Е.Г., Куницкая О.А., Елисеев П.С., Юдилевич А.М., Клубничкин В.Е.2025Zorin M.V., Khitrov E.G., Kunitskaya O.A., Eliseev P.S., Yudilevich A.M., Klubnichkin V.E.Зорин М.В., Хитров Е.Г., Куницкая О.А., Елисеев П.С., Юдилевич А.М., Клубничкин В.Е.https://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.eco-vector.com/2542-1468/article/view/706582

A mathematical model of the interaction of a wheeled drive vehicle with a two-layer support surface consisting of a synthetic road matting and an underlying forest soil is considered. A model of a deformable plate placed on a pliable (Winkler) base is proposed. A finite-difference scheme is proposed, assuming an arbitrary load distribution over the grid nodes, to solve the differential equation of plate deflection (and base precipitation), as well as several options for fixing boundary nodes. A Python program has been developed to implement the proposed model. A computational experiment was conducted using this program. The deviation of the calculated data from the particular case of the exact solution did not exceed 5%. The processing of the calculated data made it possible to obtain an equation convenient for estimating the depth of the track formed by a vehicle.

Рассмотрена математическая модель взаимодействия колесного штампа-движителя с двухслойной опорной поверхностью, состоящей из синтетического дорожного мата и подстилающего лесного почвогрунта. Предложена модель деформируемой плиты, размещенной на податливом (винклеровском) основании. Предложена конечно-разностная схема, предполагающая произвольное распределение нагрузки по узлам сетки, для решения дифференциального уравнения прогиба плиты (и осадки основания), а также несколько вариантов закрепления граничных узлов. Разработана программа на языке Python для реализации предложенной модели. С использованием данной программы проведен вычислительный эксперимент. Отклонение расчетных данных от частного случая точного решения не превысило 5 %. Обработка расчетных данных позволила получить уравнение, удобное при оценке глубины колеи на композитном основании, образующейся под воздействием движителя.

temporary forest roadsstrengthening of skidding dragscollapsible road surfacesloggingskiddingland transport of forestsвременные лесные дорогиукрепление трелевочных волоковсборно-разборные дорожные покрытиялесозаготовкитрелевкасухопутный транспорт лесаРоссийский научный фондRussian Science Foundation23-16-00092The work was carried out within the framework of the scientific school "Innovative developments in the field of logging industry and forestry". The research was carried out at the expense of the grant of the Russian Science Foundation No. 23-16-00092, https://rscf.ru/project/23-16-00092/Работа выполнена в рамках научной школы «Инновационные разработки в области лесозаготовительной промышленности и лесного хозяйства». Исследование выполнено за счет гранта Российского научного фонда № 23-16-00092, https://rscf.ru/project/23-16-00092/Grigor’eva O.I. Effektivnost’ transportno-tekhnologicheskikh sistem dlya lesnogo khozyaystva [Efficiency of transport and technological systems for forestry]. Transportnye i transportno-tekhnologicheskie sistemy: mater. Mezhdunarodnoy nauchno-tekhnicheskoy konferentsii [Transport and transport and technological systems: materials of the International scientific and technical conference], Tyumen, April 19, 2018. Ed. N.S. Zakharov. Tyumen: Tyumen Industrial University, 2018, pp. 79–83.Григорьева О.И. Эффективность транспортно-технологических систем для лесного хозяйства // Транспортные и транспортно-технологические системы: Материалы Междунар. науч.-техн. конф., Тюмень, 19 апреля 2018 г / под ред. Н.С. Захарова. Тюмень: Изд-во Тюменского индустриального университета, 2018. С. 79–83.Zlobina N.I., Zelikov V.A., Grigor’eva O.I., Gur’ev A.Yu. Opredelenie propusknoy sposobnosti lesovoznykh avtomobil’nykh dorog empiricheskim putem s uchetom bezopasnosti dorozhnogo dvizheniya [Determining the capacity of logging roads empirically, taking into account road safety]. Bezopasnost’ i okhrana truda v lesozagotovitel’nom i derevoobrabatyvayushchem proizvodstvakh [Occupational Safety and Health in Logging and Woodworking Industries], 2022, no. 5, pp. 38–65.Злобина Н.И., Зеликов В.А., Григорьева О.И., Гурьев А.Ю. Определение пропускной способности лесовозных автомобильных дорог эмпирическим путем с учетом безопасности дорожного движения // Безопасность и охрана труда в лесозаготовительном и деревообрабатывающем производствах, 2022. № 5. С. 38–65.Davtyan A.B., Grigor’eva O.I., Grigor’ev I.V. Energeticheskie lesnye plantatsii dlya effektivnogo vovlecheniya v oborot zemel’ sel’skokhozyaystvennogo naznacheniya v RF [Energy forest plantations for the efficient use of agricultural land in the Russian Federation]. Lesnaya inzheneriya, materialovedenie i dizayn: mater. 86-y nauchno-tekhnicheskoy konferentsii professorsko-prepodavatel’skogo sostava, nauchnykh sotrudnikov i aspirantov (s mezhdunarodnym uchastiem) [Forest engineering, materials science and design: materials of the 86th scientific and technical conference of the faculty, researchers and postgraduate students (with international participation)], Minsk, January 31–February 12, 2022. Minsk, 2022, pp. 42–45.Давтян А.Б., Григорьева О.И., Григорьев И.В. Энергетические лесные плантации для эффективного вовлечения в оборот земель сельскохозяйственного назначения в РФ // Лесная инженерия, материаловедение и дизайн: Материалы 86-й науч.-техн. конф. профессорско-преподавательского состава, науч. сотр. и аспирантов (с междунар. участием), Минск, 31 января – 12 февраля 2022 г. Минск, 2022. С. 42–45.Kalyashov V.A., Grigor’ev I.V., Grigor’eva O.I. Innovatsionnye metody osvoeniya gornykh lesosek [Innovative methods for developing mountain logging areas]. Innovatsii v khimiko-lesnom komplekse: tendentsii i perspektivy razvitiya. Materialy Vserossiyskoy nauchno-prakticheskoy konferentsii [Innovations in the chemical and forestry complex: trends and development prospects. Materials of the All-Russian scientific and practical conference], Krasnoyarsk, June 6–7, 2022. Eds. Yu.A. Bezrukikh, E.V. Melnikova. Krasnoyarsk: Siberian State University of Science and Technology named after Academician M.F. Reshetneva, 2022, pp. 88–92.Каляшов В.А., Григорьев И.В., Григорьева О.И. Инновационные методы освоения горных лесосек // Инновации в химико-лесном комплексе: тенденции и перспективы развития: Материалы Всерос. науч.-практ. конф., Красноярск, 06–07 июня 2022 г. / под ред. Ю.А. Безруких, Е.В. Мельникова. Красноярск: Изд-во Сибирского государственного университета науки и технологий имени академика М.Ф. Решетнева, 2022. С. 88–92.Grigor’eva O.I., Grigor’ev M.F., Grigor’ev I.V. Analiz estestvennogo lesovozobnovleniya v Alekseevskom uchastkovom lesnichestve Respubliki Sakha (Yakutiya) [Analysis of natural reforestation in the Alekseevsky district forestry of the Republic of Sakha (Yakutia)]. Forest Engineering: mater. nauchno-prakticheskoy konferentsii s mezhdunarodnym uchastiem [Forest Engineering: materials of the scientific and practical conference with international participation], Yakutsk, Russia, May 30–31, 2018. Yakutsk: Publishing house of NEFU, 2018, pp. 72–75.Григорьева О.И., Григорьев М.Ф., Григорьев И.В. Анализ естественного лесовозобновления в Алексеевском участковом лесничестве Республики Саха (Якутия) // Forest Engineering: Материалы науч.-практ. конф. с междунар. участием, Якутск, 30–31 мая 2018 г. Якутск: Издательский дом СВФУ, 2018. С. 72–75.Shapiroa V.Ya., Grigor’ev I.V., Grigor’eva O.I., Ivanov V.A. Issledovanie zakonomernostey razrusheniya grunta pri rabote kombinirovannykh gruntometov dlya tusheniya lesnykh pozharov [Study of soil destruction patterns during operation of combined soil throwers for extinguishing forest fires]. Sistemy. Metody. Tekhnologii [Systems. Methods. Technologies], 2017, no. 1 (33), pp. 146–151Шапиро В.Я., Григорьев И.В., Григорьева О.И., Иванов В.А. Исследование закономерностей разрушения грунта при работе комбинированных грунтометов для тушения лесных пожаров // Системы. Методы. Технологии, 2017. № 1 (33). С. 146–151Kovalev R.N., Enaleeva-Bandura I.M., Baranov A.N., Grigor’eva O.I., Grigor’ev I.V. Matematicheskaya model’ opredeleniya obshchey stoimosti resursov lesnykh zemel’s uchetom urovnya razvitiya lesotransportnoy seti [Mathematical model for determining the total value of forest land resources taking into account the level of development of the forest transport network]. Resources and Technology [Resources and Technology], 2022, v. 19, no. 4, pp. 102–117.Ковалев Р.Н., Еналеева-Бандура И.М., Баранов А.Н., Григорьева О.И., Григорьев И.В. Математическая модель определения общей стоимости ресурсов лесных земель с учетом уровня развития лесотранспортной сети // Resоurces and Technology, 2022. Т. 19. № 4. С. 102–117.Kalyashov V.A., Grigor’eva O.I., Grigor’ev I.V. Perspektivnye varianty vosstanovleniya lesov na sklonakh [Promising options for forest restoration on slopes]. Vestnik AGATU [Bulletin of AGATU], 2022, no. 1 (5), pp. 86–96.Каляшов В.А., Григорьева О.И., Григорьев И.В. Перспективные варианты восстановления лесов на склонах // Вестник АГАТУ, 2022. № 1 (5). С. 86–96.Zlobina N.I., Zelikov V.A., Grigor’eva O.I., Novgorodov D.V. Obosnovanie propusknoy sposobnosti po kriteriyu bezopasnosti dorozhnogo dvizheniya na lesovoznykh avtomobil’nykh dorogakh [Justification of the throughput capacity based on the road safety criterion on logging roads]. Bezopasnost’ i okhrana truda v lesozagotovitel’nom i derevoobrabatyvayushchem proizvodstvakh [Occupational Safety and Health in Logging and Woodworking Industries], 2022, no. 4, pp. 19–35.Злобина Н.И., Зеликов В.А., Григорьева О.И., Новгородов Д.В. Обоснование пропускной способности по критерию безопасности дорожного движения на лесовозных автомобильных дорогах // Безопасность и охрана труда в лесозаготовительном и деревообрабатывающем производствах, 2022. № 4. С. 19–35.Zlobina N.I., Zelikov V.A., Grigor’eva O.I., Novgorodov D.V. Eksperimental’noe obosnovanie vybora skorosti dvizheniya po lesovoznoy doroge v kachestve pokazatelya bezopasnosti dorozhnogo dvizheniya [Experimental justification for the choice of travel speed on a logging road as an indicator of road safety]. Bezopasnost’ i okhrana truda v lesozagotovitel’nom i derevoobrabatyvayushchem proizvodstvakh [Occupational Safety and Health in Logging and Woodworking Industries], 2022, no. 6, pp. 27–42.Злобина Н.И., Зеликов В.А., Григорьева О.И., Новгородов Д.В. Экспериментальное обоснование выбора скорости движения по лесовозной дороге в качестве показателя безопасности дорожного движения // Безoпасность и охрана труда в лесозаготовительном и деревообрабатывающем производствах, 2022. № 6. С. 27–42.Grigor’eva O.I., Nguen F.Z. Lesnye plantatsii dlya syr’evogo obespecheniya derevopererabatyvayushchikh predpriyatiy [Forest plantations for raw material supply of wood processing enterprises]. Povyshenie effektivnosti lesnogo kompleksa: Mater. III Vserossiyskoy nauchno-prakticheskoy konferentsii s mezhdunarodnym uchastiem [Improving the efficiency of the forest complex: materials. III All-Russian scientific and practical conference with international participation], Petrozavodsk, May 30, 2017. Petrozavodsk: Petrozavodsk State University, 2017, pp. 59–61.Григорьева О.И., Нгуен Ф.З. Лесные плантации для сырьевого обеспечения деревоперерабатывающих предприятий // Повышение эффективности лесного комплекса: Материалы III Всерос. науч.-практ. конф. с междунар. участием, Петрозаводск, 30 мая 2017 г. Петрозаводск: Изд-во Петрозаводского государственного университета, 2017. С. 59–61.Kozlov V.G., Skrypnikov A.V., Sushkov S.I., Kruchinin I.N., Grigorev I.V., Nikiforov A.A., Pilnik Y.N., Teppoev A.V., Lavrov M., Timokhova O.M. Enhancing quality of road pavements through adhesion improvement // J. of the Balkan Tribological Association, 2019, t. 25, no. 3, pp. 678–694.Grigoreva O., Runova E., Ivanov V., Alyabyev A., Hertz E., Voronova A., Shadrina S., Grigorev I. Influence of different forest management techniques on the quality of wood // J. of Renewable Materials, 2021, t. 9, no. 12, pp. 2175–2188.Rudov S.E., Grigor’ev I.V., Grigor’eva O.I., Grigor’ev M.F., Grigor’eva A.I. Effektivnost’ lesopol’zovaniya v kriolitozone [Efficiency of forest management in the cryolithozone]. Energoeffektivnost’ i energosberezhenie v sovremennom proizvodstve i obshchestve: mater. Mezhdunarodnoy nauchno-prakticheskoy konferentsii [Energy efficiency and energy saving in modern production and society: Proc. of the International scientific and practical conference], Voronezh, June 9–10, 2020. Voronezh: Voronezh State Agrarian University named after Emperor Peter I, 2020, pp. 460–463.Рудов С.Е., Григорьев И.В., Григорьева О.И., Григорьев М.Ф., Григорьева А.И. Эффективность лесопользования в криолитозоне // Энергоэффективность и энергосбережение в современном производстве и обществе: Материалы Междунар. науч.-практ. конф., Воронеж, 09–10 июня 2020 года. Воронеж: Изд-во Воронежского государственного аграрного университета имени Императора Петра I, 2020. С. 460–463.Grigor’eva O.I. Pribornye kompleksy dlya izucheniya poverkhnosti lesosek [Instrumental complexes for studying the surface of cutting areas]. Povyshenie effektivnosti lesnogo kompleksa. Materialy IV Vserossiyskoy nauchnoprakticheskoy konferentsii s mezhdunarodnym uchastiem [Improving the efficiency of the forest complex. Proceedings of the IV All-Russian scientific and practical conference with international participation], Petrozavodsk, May 22–23, 2018. Petrozavodsk: Petrozavodsk State University, 2018, pp. 47–49.Григорьева О.И. Приборные комплексы для изучения поверхности лесосек // Повышение эффективности лесного комплекса. Материалы IV Всерос. науч.-практ. конф. с междунар. участием, Петрозаводск, 22–23 мая 2018 г. Петрозаводск: Изд-во Петрозаводского государственного университета, 2018. С. 47–49.Grigor’eva O.I. Perspektivnye napravleniya povysheniya effektivnosti provedeniya rubok ukhoda za lesom [Promising directions for improving the efficiency of forest thinning]. Povyshenie effektivnosti lesnogo kompleksa. Materialy tret’ey Vserossiyskoy nauchno-prakticheskoy konferentsii s mezhdunarodnym uchastiem [Improving the efficiency of the forest complex. Proceedings of the third All-Russian scientific and practical conference with international participation], Petrozavodsk, May 30, 2017. Petrozavodsk: Petrozavodsk State University, 2017, pp. 56–58.Григорьева О.И. Перспективные направления повышения эффективности проведения рубок ухода за лесом // Повышение эффективности лесного комплекса. Материалы третьей Всероссийской науч-практ. конф. с международным участием, Петрозаводск, 30 мая 2017 г. Петрозаводск: Изд-во Петрозаводского государственного университета, 2017. С. 56–58.Grigor’ev I.V., Grigor’eva O.I. Effektivnost’ lesopol’zovaniya v Rossii [Efficiency of forest management in Russia]. Energiya: ekonomika, tekhnika, ekologiya [Energy: economics, technology, ecology], 2016, no. 5, pp. 24–30.Григорьев И.В., Григорьева О.И. Эффективность лесопользования в России // Энергия: экономика, техника, экология, 2016. № 5. С. 24-30.Beskopylny A., Kadomtseva E., Strelnikov G. Numerical study of the stress-strain state of reinforced plate on an elastic foundation by the Bubnov-Galerkin method // IOP Conference Series: Earth and Environmental Science, 2017, v. 90(1), p. 012017. DOI:10.1088/1755-1315/90/1/012017Beskopylny A., Veremeenko A., Kadomtseva E., Shilov A. Dynamic response of a plate laying on elastic base during the impact of a conical indenter // MATEC Web of Conferences, 2018, p. 01001. DOI: 10.1051/matecconf/201819601001Beskopylny A.N., Kadomtseva E.E., Strelnikov G.P., Berdnik Y.A. Stress-strain state of reinforced bimodulus beam on an elastic foundation // IOP Conference Series: Earth and Environmental Science, 2017, v. 90(1), p. 012064. DOI: 10.1088/1755-1315/90/1/012064Beskopylny A.N., Veremeenko A.A., Kadomtseva E.E., Beskopylnaia N.I. The impact of the conical indenter on a plate laying on a winkler foundation // Materials Science Forum, 2018, t. 931, pp. 84–90.Kadomtseva E.E., Beskopyl’nyy A.N., Berdnik Ya.A. Raschet na zhestkost’ plastiny, podkreplennoy rebrami, na uprugom osnovanii metodom Bubnova — Galerkina [Calculation of the rigidity of a plate reinforced with ribs on an elastic foundation using the Bubnov — Galerkin method]. Inzhenernyy vestnik Dona [Engineering Bulletin of the Don], 2016, no. 3 (42), p. 61.Кадомцева Е.Э., Бескопыльный А.Н., Бердник Я.А. Расчет на жесткость пластины, подкрепленной ребрами, на упругом основании методом Бубнова — Галеркина // Инженерный вестник Дона, 2016. № 3 (42). С. 61.Kadomtseva E.E., Beskopyl’nyy A.N., Beskopyl’naya N.I., Berdnik Ya.A. Raschet na zhestkost’ gofrirovannoy plastiny na uprugom osnovanii metodom Bubnova — Galerkina [Calculation of the rigidity of a corrugated plate on an elastic foundation using the Bubnov — Galerkin method]. Nauchnoe obozrenie. Tekhnicheskie nauki [Scientific Review. Technical Sciences], 2016, no. 6, pp. 33–35.Кадомцева Е.Э., Бескопыльный А.Н., Бескопыльная Н.И., Бердник Я.А. Расчет на жесткость гофрированной пластины на упругом основании методом Бубнова — Галеркина // Научное обозрение. Технические науки, 2016. № 6. С. 33–35.Kadomtseva E.E., Sikacheva N.V., Kirsanov Yu.A. Raschet na prochnost’ gofrirovannoy tonkoy plastiny na uprugom osnovanii obratnym metodom [Strength calculation of a corrugated thin plate on an elastic foundation using the inverse method]. Inzhenernyy vestnik Dona [Engineering Bulletin of the Don], 2017, no. 2 (45), p. 150.Кадомцева Е.Э., Сикачева Н.В., Кирсанов Ю.А. Расчет на прочность гофрированной тонкой пластины на упругом основании обратным методом // Инженерный вестник Дона, 2017. № 2 (45). С. 150.Kadomtseva E.E., Sikacheva N.V., Kirsanov Yu.A. Raschet na prochnost’ plastiny, podkreplennoy rebrami zhestkosti, na uprugom osnovanii obratnym metodom [Strength calculation of a plate reinforced with stiffeners on an elastic foundation using the inverse method]. Inzhenernyy vestnik Dona [Engineering Bulletin of the Don], 2018, no. 1 (48), p. 103.Кадомцева Е.Э., Сикачева Н.В., Кирсанов Ю.А. Расчет на прочность пластины, подкрепленной ребрами жесткости, на упругом основании обратным методом // Инженерный вестник Дона, 2018. № 1 (48). С. 103.Grigor’eva O.I. Novaya mashina dlya ochistki lesosek [New machine for clearing logging sites]. Aktual’nye napravleniya nauchnykh issledovaniy XXI veka: teoriya i praktika [Current areas of scientific research in the 21st century: theory and practice], 2014, v. 2, no. 5–3 (10–3), pp. 96–99.Григорьева О.И. Новая машина для очистки лесосек // Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика, 2014. Т. 2. № 5-3 (10-3). С. 96-99.Grigor’ev G.V., Dmitrieva I.N., Grigor’ev I.V., Kalyashov V.A., Rudov S.E., Ivanov V.A. Problemy i perspektivy lesozagotovitel’nogo proizvodstva v usloviyakh rayonov rasprostraneniya vechnoy merzloty [Problems and prospects of logging production in permafrost areas]. Sistemy. Metody. Tekhnologii [Systems. Methods. Technologies], 2021, no. 3 (51), pp. 59–67.Григорьев Г.В., Дмитриева И.Н., Григорьев И.В., Каляшов В.А., Рудов С.Е., Иванов В.А. Проблемы и перспективы лесозаготовительного производства в условиях районов распространения вечной мерзлоты // Системы. Метoды. Технологии, 2021. № 3 (51). С. 59–67.Rudov S.E., Grigor’ev I.V. Pravila effektivnoy ekspluatatsii forvarderov [Rules for efficient operation of forwarders]. Povyshenie effektivnosti lesnogo kompleksa: Mater. VII Vserossiyskoy natsional’noy nauchno-prakticheskoy konferentsii s mezhdunarodnym uchastiem [Improving the efficiency of the forestry complex: Proc. of the VII AllRussian National Scientific and Practical Conference with International Participation], Petrozavodsk, May 25, 2021. Petrozavodsk: Petrozavodsk State University, 2021, pp. 166–168.Рудов С.Е., Григорьев И.В. Правила эффективной эксплуатации форвардеров // Повышение эффективности лесного комплекса: Материалы VII Всерос. нац. науч.-практ. конф. с междунар. участием, Петрозаводск, 25 мая 2021 г. Петрозаводск: Изд-во Петрозаводского государственного университета, 2021. С. 166–168.Grigor’ev I.V., Petrov M.E. Dopolnitel’nye tekhnicheskie optsii dlya povysheniya bezopasnosti, nadezhnosti i energoeffektivnosti lesnykh mashin [Additional technical options for improving the safety, reliability and energy efficiency of forestry machines]. Vestnik AGATU [Bulletin of AGATU], 2021, no. 3 (3), pp. 73–81.Григорьев И.В., Петров М.Е. Дополнительные технические опции для повышения безопасности, надежности и энергоэффективности лесных машин // Вестник АГАТУ, 2021. № 3 (3). С. 73-81.Teterevleva E.V., Grin’ko O.I., Grigor’eva O.I. Transportno-tekhnologicheskie mashiny dlya tusheniya lesnykh pozharov na baze kolesnykh vezdekhodov [Transport and technological vehicles for extinguishing forest fires based on wheeled all-terrain vehicles]. Transportnye i transportno-tekhnologicheskie sistemy. Materialy Mezhdunarodnoy nauchno-tekhnicheskoy konferentsii [Transport and transport-technological systems. Proceedings of the International Scientific and Technical Conference], Tyumen, October 22, 2020. Ed. N.S. Zakharov. Tyumen: Tyumen Industrial University, 2020, pp. 374–377.Тетеревлева Е.В., Гринько О.И., Григорьева О.И. Транспортно-технологические машины для тушения лесных пожаров на базе колесных вездеходов // Транспортные и транспортно-технологические системы. Материалы Междунар. науч.-техн. конф., Тюмень, 22 октября 2020 г. / под ред. Н.С. Захарова. Тюмень: Изд-во Тюменского индустриального университета, 2020. С. 374–377.Chemshikova Yu.M., Davtyan A.B., Grigor’eva O.I. Transportno-tekhnologicheskie sistemy dlya lesorazvedeniya na baze gusenichnykh vezdekhodov [Transport and technological systems for afforestation based on tracked all-terrain vehicles]. Transportnye i transportno-tekhnologicheskie sistemy. Materialy Mezhdunarodnoy nauchno-tekhnicheskoy konferentsii [Transport and transport-technological systems. Proceedings of the International Scientific and Technical Conference], Tyumen, October 22, 2020. Ed. N.S. Zakharov. Tyumen: Tyumen Industrial University, 2020, pp. 400–403.Чемшикова Ю.М., Давтян А.Б., Григорьева О.И. Транспортно-технологические системы для лесоразведения на базе гусеничных вездеходов // Транспортные и транспортно-технологические системы. Материалы Междунар. науч.-техн. конф., Тюмень, 22 октября 2020 г. / под ред. Н.С. Захарова. Тюмень: Изд-во Тюменского индустриального университета, 2020. С. 400–403.Rego G.E., Voronov R.V., Grigoreva O.I. Algorithms for calculating schemes of transport routes in a felling area // IOP Conference Series: Earth and Environmental Science. 2. Сер. «II All-Russian Scientific-Technical Conference “Digital Technologies in Forest Sector”» 2021. С. 012025.Sokolov A.P., Seliverstov A.A., Sukhanov Yu.V., Sen’kin V.A. O vliyanii chastichnoy avtomatizatsii upravleniya manipulyatorami na ergonomicheskie pokazateli lesozagotovitel’nykh mashin [Ergonomic evaluation of forestry crane partial automation system]. Lesnoy vestnik / Forestry Bulletin, 2023, vol. 27, no. 1, pp. 139–152. DOI: 10.18698/2542-1468-2023-1-139-152Соколов А.П., Селиверстов А.А., Суханов Ю.В., Сенькин В.А. О влиянии частичной автоматизации управления манипуляторами на эргономические показатели лесозаготовительных машин // Лесной вестник / Forestry Bulletin, 2023. Т. 27. № 1. С. 139–152. DOI: 10.18698/2542-1468-2023-1-139-152Voronova A.M., Voronov R.V., Piskunov M.A. Modelirovanie skhemy volokov pri pomoshchi pokrytiya giperseti vzveshennym kornevym derevom [Modeling the scheme of dragways using the hypernet coverage with a weighted root tree]. Uchenye zapiski Petrozavodskogo gosudarstvennogo universiteta [Scientific Notes of Petrozavodsk State University], 2012, no. 2 (123), pp. 114–117.Воронова А.М., Воронов Р.В., Пискунов М.А. Моделирование схемы волоков при помощи покрытия гиперсети взвешенным корневым деревом // Ученые записки Петрозаводского государственного университета, 2012. № 2 (123). С. 114–117.Grigor’ev I.V., Zhukova A.I. Koordinatno-ob’emnaya metodika trassirovaniya pri osvoenii lesosek trelevkoy [Coordinate-volume method of tracing during the development of logging areas by skidding]. Lesnoy Zhurnal (Russian Forestry Journal), 2004, no. 4, pp. 39–44.Григорьев И.В., Жукова А.И. Координатно-объемная методика трассирования при освоении лесосек трелевкой // ИзВУЗ Лесной журнал, 2004. № 4. С. 39–44.Rudov S.E., Voronova A.M., Chemshikova J.M., Teterevleva E.V., Kruchinin I.N., Dondokov Yu.Zh., Khaldeeva M.N., Burtseva I.A., Danilov V.V., Grigorev I.V. Theoretical approaches to logging trail network planning: increasing efficiency of forest machines and reducing their negative impact on soil and terrain // Asian J. of Water, Environment and Pollution, 2019. Т. 16. № 4. С. 61–75.Rudov S.E., Voronova A.M., Chemshikova J.M., Teterevleva E.V., Kruchinin I.N., Dondokov Yu.Zh., Khaldeeva M.N., Burtseva I.A., Danilov V.V., Grigorev I.V Theoretical approaches to logging trail network planning: increasing efficiency of forest machines and reducing their negative impact on soil and terrain // Asian J. of Water, Environment and Pollution, 2019. Т. 16. № 4. С. 61-75.