Lesnoy Vestnik / Forestry BulletinLesnoy Vestnik / Forestry BulletinЛесной вестник / Forestry Bulletin2542-1468Eco-Vector70659510.18698/2542-1468-2025-1-162-171Forest engineeringЛесоинженерное делоResearch ArticleEstimation of interaction between vehicle and road bed in concept of movementОценка взаимодействия транспортного средства с полотном пути в концепции подвижностиMarkovninaAlina I.МарковнинаАлина Ивановна
Russian Federation

Assistant

ассистент

a.markovnina@nntu.ruBelyakovVladimir V.БеляковВладимир Викторович
Russian Federation

Dr. Sci. (Tech.), Professor

д-р техн. наук, профессор

belyakov@nntu.ruMakarovVladimir S.МакаровВладимир Сергеевич
Russian Federation

Dr. Sci. (Tech.), Professor

д-р техн. наук, профессор

vladimir.makarov@nntu.ruVakhidovUmar S.ВахидовУмар Шахидович
Russian Federation

Dr. Sci. (Tech.)

д-р техн. наук

vahidov@nntu.ruKlyushkinAnton A.КлюшкинАнтон Алексеевич
Russian Federation

Student

магистр

aak-nntu@yandex.ruNizhny Novgorod State Technical University n.a. R.E. AlekseevФГБОУ ВО «Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева»150220252911621712204202622042026Copyright ©; 2025, Markovnina A.I., Belyakov V.V., Makarov V.S., Vakhidov U.S., Klyushkin A.A.Copyright ©; 2025, Марковнина А.И., Беляков В.В., Макаров В.С., Вахидов У.Ш., Клюшкин А.А.2025Markovnina A.I., Belyakov V.V., Makarov V.S., Vakhidov U.S., Klyushkin A.A.Марковнина А.И., Беляков В.В., Макаров В.С., Вахидов У.Ш., Клюшкин А.А.https://creativecommons.org/licenses/by/4.0https://journals.eco-vector.com/2542-1468/article/view/706595

The methodology of calculation of mobility parameter of transport-technological machines according to three components is considered, as technical characteristics of the machine, traffic conditions on the territory, traffic mode. The technical characteristics of the vehicle necessary for determination of the first component are presented, their comparison with conditions of movement on a specific territory is carried out. Technical evaluations of all-terrain vehicles are given. A theoretical conclusion is made about the type of all-terrain vehicle that can overcome a variety of obstacles in the selected area.

Рассмотрена методика расчета параметра подвижности транспортно-технологических машин по трем составляющим: техническим характеристикам машины, условиям движения на территории, режиму движения. Представлены технические характеристики транспортного средства, необходимые для определения первой составляющей, проведено их сравнение с условиями движения на конкретной территории. Приведены технические оценки вездеходов. Сделан теоретический вывод о типе вездехода, который может преодолевать разнообразные препятствия на выбранном участке.

mobilitycross-country abilitytechnical characteristicstransport-technological machineподвижностьпроходимостьтехнические характеристикитранспортно-технологическая машинаKlubnichkin V.E., Klubnichkin E.E., Bukhtoyarov L.D., Malyukov S.V., Druchinin D.Yu. Opredelenie dinamicheskikh nagruzok v transmissii gusenichnoy lesozagotovitel’noy mashiny pri preodolenii prepyatstviy [Determination of dynamic loads in the transmission of a tracked logging machine when overcoming obstacles]. Lesotekhnicheskiy zhurnal [Forestry Engineering J.], 2017, v. 7, no. 1 (25), pp. 185–196.Клубничкин В.Е., Клубничкин Е.Е., Бухтояров Л.Д., Малюков С.В., Дручинин Д.Ю. Определение динамических нагрузок в трансмиссии гусеничной лесозаготовительной машины при преодолении препятствий // Лесотехнический журнал, 2017. Т. 7. № 1 (25). С. 185–196.Belyakov V.V., Belyaev A.M., Bushueva M.E., Vakhidov U.Sh. Kontseptsiya podvizhnosti nazemnykh transportnotekhnologicheskikh mashin [The concept of mobility of ground transport and technological machines]. Trudy Nizhegorodskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta im. R.E. Alekseeva [Proceedings of the Nizhny Novgorod State Technical University named after R.E. Alekseev], 2013, no. 3 (100), pp. 145–175.Беляков В.В., Беляев А.М., Бушуева М.Е., Вахидов УШ. Концепция подвижности наземных транспортно-технологических машин // Труды Нижегородского государственного технического университета им. Р.Е. Алексеева, 2013. № 3 (100). С. 145–175.Avtomaticheskie i intellektual’nye sistemy transportnykh sredstv. Avtomobili i traktory, mnogotselevye kolesnye i gusenichnye mashiny, nazemnye transportno-tekhnologicheskie kompleksy, mobil’nye roboty i planetokhody [Automatic and intelligent systems of vehicles. Automobiles and tractors, multi-purpose wheeled and tracked vehicles, ground transport and technological complexes, mobile robots and rovers]. Eds. V. Belyakov, L. Palkovich. Nizhny Novgorod: R.E. Alekseev Nizhny Novgorod State Technical University, 2012, 475 p.Автоматические и интеллектуальные системы транспортных средств. Автомобили и тракторы, многоцелевые колесные и гусеничные машины, наземные транспортно-технологические комплексы, мобильные роботы и планетоходы / под ред. В. Белякова, Л. Палковича. Нижний Новгород: Изд-во Нижегородского государственного технического университета им. Р.Е. Алексеева, 2012. 475 с.Hubacek M., Almasiova L., Brenova M., Bures M., Mertova E. Assessing quality of soil maps and possibilities of their use for computing vehicle mobility. 23rd Central European Conf. on Central Europe Area in View of Current Geography, Brno, 2016, pp. 99–110. https://doi.org/10.5817/CZ.MUNI.P210-8314-2016Hubacek M., Almasiova L., Brenova M., Bures M., Mertova E. Assessing quality of soil maps and possibilities of their use for computing vehicle mobility // 23rd Central European Conf. on Central Europe Area in View of Current Geography, Brno, 2016, pp. 99–110. https://doi.org/10.5817/CZ.MUNI.P210-8314-2016McCullougha M., Jayakumarb P., Daschc J., Gorsich D. The Next Generation NATO Reference mobility model development. J. of Terramechanics, 2017, v. 73, pp. 49–60.McCullougha M., Jayakumarb P., Daschc J., Gorsich D. The Next Generation NATO Reference mobility model development // J. of Terramechanics, 2017, v. 73, pp. 49–60.Bekker M. Theory of land locomolion. University of Michigan Press, 1960, 520 p.Bradbury M., Dasch J., Gonzalez R., Hodges H., Jain A., Iagnemma K., Letherwood M.D., McCullough M., Priddy J., Wojtysiak B., Wong J.Y., Jayakumar P., Hoenlinger M. Next-Generation NATO Reference Mobility Model (NGNRMM). Final Report by NATO Exploratory Team ET-148, 2016, 231 p.Bradbury M., Dasch J., Gonzalez R., Hodges H., Jain A., Iagnemma K., Letherwood M.D., McCullough M., Priddy J., Wojtysiak B., Wong J.Y., Jayakumar P., Hoenlinger M. Next-Generation NATO Reference Mobility Model (NG-NRMM) // Final Report by NATO Exploratory Team ET-148, 2016, 231 p.Wong J., Jayakumar P., Toma E., Preston-Thomas J. Comparison of simulation models NRMM and NTVPM for assessing military tracked vehicle cross-country performance. J. of Terramechanics, 2018, v. 80, pp. 31–48.Wong J., Jayakumar P., Toma E., Preston-Thomas J. Comparison of simulation models NRMM and NTVPM for assessing military tracked vehicle cross-country performance // J. of Terramechanics, 2018, v. 80, pp. 31–48.McCullough M., Jayakumar P., Dasch J.M., Gorsich D. The Next Generation NATO Reference mobility model development. J. of Terramechanics, 2017, v. 73, pp. 49–60.McCullough M., Jayakumar P., Dasch J.M., Gorsich D. The Next Generation NATO Reference mobility model development // J. of Terramechanics, 2017, v. 73, pp. 49–60.Rybansky M., Hofmann A., Hubáček M., Kovarik V., Talhofer V. The impact of terrain on cross-country mobility geographic factors and their characteristics. 18th Int. Conf. of the Int. Society for Terrain-Vehicle Systems, ISTVS 2014, Seoul, Korea, 2014, 6 p.Rybansky M., Hofmann A., Hubáček M., Kovarik V., Talhofer V. The impact of terrain on cross-country mobility geographic factors and their characteristics // 18th Int. Conf. of the Int. Society for Terrain-Vehicle Systems, ISTVS 2014, Seoul, Korea, 2014, 6 p.Kostin I.M., Faskhiev Kh.A. Obespechenie konkurentosposobnosti gruzovykh avtomobiley na etape razrabotki [Ensuring the competitiveness of trucks at the development stage]. Naberezhnye Chelny: KamPI, 2001, 349 p.Костин И.М., Фасхиев Х.А. Обеспечение конкурентоспособности грузовых автомобилей на этапе разработки. Набережные Челны: Изд-во КамПИ, 2001. 349 с.Uzlov V.A., Shishkov G.I., Shcherbakov V.V. Osnovnye fizicheskie parametry snezhnogo pokrova [Main physical parameters of snow cover]. Trudy NGTU im. R.E. Alekseeva [Proceedings of R.E. Alekseev NSTU], 2014, no. 1 (103), pp. 119–129.Узлов В.А., Шишков Г.И., Щербаков В.В. Основные физические параметры снежного покрова // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 2014. № 1 (103). С. 119-129.Belyaev A.M. Razrabotka metodiki rascheta podvizhnosti i effektivnosti shassi mobil’nykh avtonomnykh kompleksov dlya dvizheniya v beregovoy zone [Development of a methodology for calculating the mobility and efficiency of the chassis of mobile autonomous complexes for movement in the coastal zone]. Dis. Cand. Sci. (Tech.). 05.05.03. Nizhniy Novgorod, 2021, 164 p.Беляев А.М. Разработка методики расчета подвижности и эффективности шасси мобильных автономных комплексов для движения в береговой зоне: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.03. Нижний Новгород, 2021. 164 с.Zezyulin D.V. Razrabotka metodiki vybora konstruktsionnykh parametrov dvizhiteley, obespechivayushchikh effektivnost’ dvizheniya kolesnykh mashin po snegu [Development of a methodology for selecting the design parameters of propellers that ensure the efficiency of movement of wheeled vehicles on snow]. Dis. Cand. Sci. (Tech.). 05.05.03. Nizhniy Novgorod, 2013, 218 p.Зезюлин Д.В. Разработка методики выбора конструкционных параметров движителей, обеспечивающих эффективность движения колесных машин по снегу: дис. … канд. техн. наук: 05.05.03. Нижний Новгород, 2013. 218 с.Vershinin A.V., Erasov I.A., Levshunov L.S., Yankovich A.V. Vliyanie neravnomernosti skorosti rezaniya merzlogo grunta podkopochnoy mashiny na energoemkost’ ego razrusheniya [The influence of uneven cutting speed of frozen soil by a digging machine on the energy intensity of its destruction]. Sovremennye problemy nauki i obrazovaniya [Modern Problems of Science and Education], 2014, no. 6, p. 264.Вершинин А.В., Ерасов И.А., Левшунов Л.С., Янкович А.В. Влияние неравномерности скорости резания мерзлого грунта подкопочной машины на энергоемкость его разрушения // Современные проблемы науки и образования, 2014. № 6. С. 264.Affleck R.T., Melloh R.A., Shoop S.A. Cross-country mobility on various snow conditions for validation of a virtual terrain. J. of Terramechanics, 2009, v. 46, pp. 203–210.16] Affleck R.T., Melloh R.A., Shoop S.A. Cross-country mobility on various snow conditions for validation of a virtual terrain // J. of Terramechanics, 2009, v. 46, pp. 203–210.Gorelov V.A. Nauchnye metody povysheniya bezopasnosti i energoeffektivnosti dvizheniya mnogoosnykh kolesnykh transportnykh kompleksov [Scientific methods for improving the safety and energy efficiency of multi-axle wheeled transport systems]. Dis. Dr. Sci. (Tech.). 05.05.03. Moscow, 2012, 336 p.Горелов В.А. Научные методы повышения безопасности и энергоэффективности движения многоосных колесных транспортных комплексов: дис. … д-ра техн. наук: 05.05.03. Москва, 2012. 336 с.Barakhtanov L.V., Ershov V.I., Kulyashov A.P., Rukavishnikov S.V. Snegokhodnye mashiny [Snowmobiles]. Gorky: Volga-Vyatka Book Publishing House, 1986, 191 p.Барахтанов Л.В., Ершов В.И., Куляшов А.П., Рукавишников С.В. Снегоходные машины. Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986. 191 с.Postnikov V.M., Spiridonov S.B. Metody vybora vesovykh koeffitsientov lokal’nykh kriteriev [Methods for selecting weighting coefficients of local criteria]. Nauka i obrazovanie [Science and Education], 2015, no. 6, pp. 267–287. DOI: 10.7463/0615.0780334Постников В.М., Спиридонов С.Б. Методы выбора весовых коэффициентов локальных критериев // Наука и образование, 2015. № 6. С. 267–287 DOI: 10.7463/0615.0780334Larichev O.I. Teoriya i metody prinyatiya resheniy [Theory and Methods of Decision Making]. Moscow: University Shop, Logos, 2008, 392 p.Ларичев О.И. Теория и методы принятия решений. М.: Университетская лавка, Логос, 2008. 392 с.Wong J. Teoriya nazemnykh transportnykh sredstv [Theory of Land Vehicles]. Moscow: Mechanical Engineering, 1982, 284 p.Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982. 284 с.Papunin A.V. Metodika rascheta, vybora i otsenka osnovnykh parametrov dvizhitelya mnogoosnoy kolesnoy mashiny pri preodolenii razrushaemykh prepyatstviy [Methodology for Calculating, Selecting, and Evaluating the Main Parameters of a Multi-Axle Wheeled Vehicle Propeller When Overcoming Destructible Obstacles]. Dis. Cand. Sci. (Tech.) 05.05.03. Nizhny Novgorod, R.E. Alekseev Nizhny Novgorod State Technical University, 2019, 175 p.Папунин А.В. Методика расчета, выбора и оценка основных параметров движителя многоосной колесной машины при преодолении разрушаемых препятствий: дис. … канд. техн. наук: 05.05.03. Нижний Новгород, Изд-во Нижегородского государственного технического университета им. Р.Е. Алексеева, 2019. 175 с.Bukharin N.A., Bronshteyn Ya.I., Buyanov V.M., Verkevich O.I., Golyak V.K., Dobrokhotov E.A., Chepurnyy V.D. Prokhodimost’ avtomobilya [Vehicle Cross-Country Performance]. Moscow: Military Publishing House of the USSR Ministry of Defense, 1959, 310 p.Бухарин Н.А., Бронштейн Я.И., Буянов В.М., Веркевич О.И., Голяк В.К., Доброхотов Е.А., Чепурный В.Д. Проходимость автомобиля. М.: Воениздат, 1959. 310 с.Trofimova E.A., Kislyak N.V., Gilev D.V. Teoriya veroyatnostey i matematicheskaya statistika [Probability Theory and Mathematical Statistics]. Ed. E.A. Trofimova. Yekaterinburg: UrFU Publishing House, 2018, 160 p.Трофимова Е.А., Кисляк Н.В., Гилев Д.В. Теория вероятностей и математическая статистика / под ред. Е.А. Трофимовой. Екатеринбург: Изд-во УрФУ, 2018. 160 с.Tyurin Yu.N., Makarov A.A., Vysotskiy I.R., Yashchenko I.V. Teoriya veroyatnostey i statistika [Probability Theory and Statistics]. Moscow: MCNO, JSC «Moscow Textbooks», 2004, 256 p.Тюрин Ю.Н., Макаров А.А., Высоцкий И.Р., Ященко И.В. Теория вероятностей и статистика. М.: МЦНМО, АО «Московские учебники», 2004. 256 с.Mishurin V.M., Romanov A.N. Nadezhnost’ voditelya i bezopasnost’ dvizheniya [Driver Reliability and Traffic Safety]. Moscow: Transport, 1990, 167 p.Мишурин В.М., Романов А.Н. Надежность водителя и безопасность движения. М.: Транспорт, 1990. 167 с.Vorontsova Yu., Ermolaev V.V. Psikhologicheskie osobennosti vnimaniya v neravnovesnykh psikhicheskikh sostoyaniyakh: tipologiya professional’nykh voditeley [Psychological Features of Attention in Nonequilibrium Mental States: Typology of Professional Drivers]. Chelovecheskiy kapital [Human Capital], 2021, no. 9(153), pp. 112–126.Воронцова Ю., Ермолаев В.В. Психологические особенности внимания в неравновесных психических состояниях: типология профессиональных водителей // Человеческий капитал, 2021. № 9(153). С. 112–126.Zimelev G.V. Teoriya avtomobilya [Theory of the Automobile]. Moscow: Voenizdat, 1957, 455 p.Зимелев Г.В. Теория автомобиля. М.: Воениздат, 1957. 455 с.Mamiti G.I., Pliev S.Kh. Prokhodimost’ kolesnoy mashiny [Cross-country ability of a wheeled vehicle]. Vladikavkaz: MAVR, 2013, 134 p.Мамити Г.И., Плиев С.Х. Проходимость колесной машины. Владикавказ: МАВР, 2013. 134 с.Chudakov E.A. Teoriya avtomobilya [Theory of the Automobile]. Moscow: Mashgiz, 1950, 344 p.Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: МАШГИЗ, 1950. 344 с.Platonov V.F., Leiashvili G.R. Gusenichnye i kolesnye transportno-tyagovye mashiny [Tracked and Wheeled Transport and Traction Machines]. Moscow: Mashinostroenie, 1986, 294 p.Платонов В.Ф., Леиашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины. М.: Машиностроение, 1986. 294 с.Bocharov N.F., Tsitovich I.S., Polungyan A.A., Semenov V.M., Tsybin V.S., Zheglov L.F. Konstruirovanie i raschet kolesnykh mashin vysokoy prokhodimosti [Design and calculation of wheeled vehicles with high cross-country ability]. Eds. N.F. Bocharov, I.S. Tsitovich. Moscow: Mashinostroenie, 1983, 303 p.Бочаров Н.Ф., Цитович И.С., Полунгян А.А., Семенов В.М., Цыбин В.С., Жеглов Л.Ф. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / под общ. ред. Н.Ф. Бочарова, И.С. Цитовича. М.: Машиностроение, 1983. 303 с.Sablin S.Yu., Skrypnikov A.V., Kozlov V.G., Prokopets V.S., Bryukhovetskiy A.N., Golubev M.I. Tekhnikoekonomicheskoe obosnovanie elementov plana lesovoznykh avtomobil’nykh dorog [Feasibility study of logging road elements plan]. Lesnoy vestnik / Forestry Bulletin, 2021, vol. 25, no. 3, pp. 111–117. DOI: 10.18698/2542-1468-2021-3-111-117Саблин С.Ю., Скрыпников А.В., Козлов В.Г., Прокопец В.С., Брюховецкий А.Н., Голубев М.И. Технико-экономическое обоснование элементов плана лесовозных автомобильных дорог // Лесной вестник / Forestry Bulletin, 2021. Т. 25. № 3. С. 111–117. DOI: 10.18698/2542-1468-2021-3-111-117Platonov V.F. Polnoprivodnye avtomobili [All-wheel drive vehicles]. Moscow: Mashinostroenie, 1981, 279 p.Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. М.: Машиностроение, 1981. 279 с.Skorodumov A.I. Uchebnik serzhanta motostrelkovykh voysk [Textbook of a sergeant of motorized rifle troops]. Moscow: Voenizdat, 2003, 308 p.Скородумов А.И. Учебник сержанта мотострелковых войск. М.: Воениздат, 2003. 308 с.Matematicheskaya model’ kompleksnoy otsenki podvizhnosti mashin vysokoy prokhodimosti [Mathematical model of a comprehensive assessment of the mobility of cross-country vehicles]. SAE Prepr., s. a., No. 740426, 24 p. Available at: https://btvt.narod.ru/4/mat_proxod.htm (accessed 05.04.2024).Математическая модель комплексной оценки подвижности машин высокой проходимости // SAE Prepr., s. а., № 740426, 24 p. URL: https://btvt.narod.ru/4/mat_proxod.htm (дата обращения 05.04.2024).