Мақаланы E-mail арқылы жіберу Control of a Mobile Robotic System for the Maintenance of Vertical Surfaces
- Авторлар: Alhaddad M.1, Chashchukhin V.G.2
-
Мекемелер:
- Moscow Institute of Physics and Technology, 141701, Dolgoprudny, Moscow Oblast, Russia
- Ishlinsky Institute for Problems in Mechanics, Russian Academy of Sciences (IPMech RAS), 119256, Moscow, Russia
- Шығарылым: № 3 (2023)
- Беттер: 156-176
- Бөлім: РОБОТОТЕХНИКА
- URL: https://journals.eco-vector.com/0002-3388/article/view/676494
- DOI: https://doi.org/10.31857/S0002338823020038
- EDN: https://elibrary.ru/JGFQJB
- ID: 676494
Дәйексөз келтіру
Ашық рұқсат
Рұқсат берілді
Тек жазылушылар үшін
Аннотация
A robotic complex consisting of a transport-handling platform and a climbing robot installed on it is considered. The platform is designed to move the robot on a horizontal surface and place it on a vertical surface. The practical implementation of the platform control algorithm is described, which makes it possible to automate the process of placing the robot on a vertical surface.
Авторлар туралы
M. Alhaddad
Moscow Institute of Physics and Technology, 141701, Dolgoprudny, Moscow Oblast, Russia
Email: alkhaddad.m@phystech.edu
Россия, Москва
V. Chashchukhin
Ishlinsky Institute for Problems in Mechanics, Russian Academy of Sciences (IPMech RAS), 119256, Moscow, Russia
Хат алмасуға жауапты Автор.
Email: ketlk@mail.ru
Россия, Москва
Әдебиет тізімі
- Нунупаров А.М., Чащухин В.Г. Система управления робота вертикального перемещения с аэродинамическим прижатием // Изв. РАН. ТиСУ. 2020. № 2. С. 168–176.
- Chashchukhin V.G. Orientation System of the Aerodynamically Adhesive Wall Climbing Robot // Extreme Robotics. 2019. V. 1. № 1. P. 145–148.
- Чащухин В.Г. Исследование параметров движения робота со скользящим уплотнением // Вестн. Нижегородск. ун-та им. Н.И. Лобачевского. 2011. № 4 (1.2). С. 347–349.
- Алхаддад М. Моделирование и управление движением манипулятора с замкнутой кинематической цепью и линейным приводом // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 3. С. 168–176.
- Алхаддад М. Адаптивное управление движением мобильного колесного робота с учетом неидеальности приводов // Изв. РАН. ТиСУ. 2022. № 5. С. 144–158.
- Wang H., Fukao T., Adachi N. An Adaptive Tracking Control Approach for Nonholonomic Mobile Robot // IFAC Proceedings. 1999. V. 32. № 2. P. 8184–8189.
- Fukao T., Nakagawa H., Adachi N. Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2000. V. 16. № 5. P. 609–615.
- Pourboghrat F., Karlsson M.P. Adaptive Control of Dynamic Mobile Robots with Nonholonomic Constraints // Computers and Electrical Engineering. 2002. V. 28. № 4. P. 241–253.
- Koubaa Y., Boukattaya M., Dammak T. An Adaptive Control for Uncertain Mobile Robot Considering Skidding and Slipping Effects // 5th Intern. Conf. on Systems and Control (ICSC). Marrakesh, 2016. P. 13–19.
- Wu J., Xu G., Yin Z. Robust Adaptive Control for a Nonholonomic Mobile Robot with Unknown Parameters // J. Control Theory Appl. 2009. V. 7. P. 212–215.
- Ye J. Adaptive Control of Nonlinear PID-based Analog Neural Networks for a Nonholonomic Mobile Robot // Neurocomputing. 2008. V. 71. P. 1561–1565.
- Canigur E., Ozkan M. Model Reference Adaptive Control of a Nonholonomic Wheeled Mobile Robot for Trajectory Tracking // Intern. Sympos. on Innovations in Intelligent Systems and Applications. Trabzon, 2012. P. 1–5.
Қосымша файлдар
Қосымша файлдар
Әрекет
1.
JATS XML
2.
Жүктеу (873KB)
3.
Жүктеу (946KB)
4.
Жүктеу (91KB)
5.
Жүктеу (73KB)
6.
Жүктеу (44KB)
7.
Жүктеу (42KB)
8.
Жүктеу (216KB)
9.
Жүктеу (72KB)
10.
Жүктеу (83KB)
11.
Жүктеу (86KB)
12.
Жүктеу (747KB)
13.
Жүктеу (134KB)
14.
Жүктеу (76KB)
15.
Жүктеу (99KB)
16.
Жүктеу (75KB)
17.
Жүктеу (71KB)
18.
Жүктеу (75KB)
19.
Жүктеу (58KB)
20.
Жүктеу (73KB)
21.
Жүктеу (41KB)
22.
Жүктеу (34KB)
23.
Жүктеу (31KB)
24.
Жүктеу (30KB)
25.
Жүктеу (45KB)
26.
Жүктеу (65KB)
27.
Жүктеу (49KB)
28.
Жүктеу (70KB)
29.
Жүктеу (77KB)
30.
Жүктеу (89KB)
31.
Жүктеу (731KB)
32.
Жүктеу (422KB)
33.
Жүктеу (1MB)
