К анализу динамических свойств робота параллельной структуры с постоянной ориентацией выходного звена

Обложка

Цитировать

Полный текст

Открытый доступ Открытый доступ
Доступ закрыт Доступ предоставлен
Доступ закрыт Доступ платный или только для подписчиков

Аннотация

Рассмотрен механизм робота параллельной структуры, который предназначен для осуществления поступательных движений выходного звена, используемых в различных технологических системах. Кинематическая структура, обеспечивающая указанные движения, содержит линейный привод и два шарнира Гука (карданный шарнир, универсальный шарнир) в каждой кинематической цепи, что позволяет исключить все вращательные движения. Решается задача динамического анализа указанного механизма в том случае, когда требуется обеспечить движение лишь по одной координате.

Об авторах

Андрей Александрович Романов

ИМАШ РАН

Автор, ответственный за переписку.
Email: journal@electronics.ru

кандидат технических наук, младший научный сотрудник

Россия

Любовь Васильевна Гаврилина

ИМАШ РАН

Email: journal@electronics.ru

научный сотрудник

Россия

Михаил Викторович Глазунов

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Российский государственный университет им. А. Н. Косыгина»

Email: journal@electronics.ru

магистрант

Россия

Сергей Михайлович Демидов

ИМАШ РАН

Email: journal@electronics.ru

кандидат технических наук, научный сотрудник

Россия

Роберт Александрович Чернецов

ИМАШ РАН

Email: journal@electronics.ru

кандидат технических наук, научный сотрудник

Россия

Список литературы

  1. Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulations. Kluwer Academic Publishers, 2004. 412 p. https://doi.org/10.1007/9781-4020-2110-7
  2. Каляев И. А., Капустян С. Г. Групповое управление роботами: проблемы, решения // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2011. № 12. С. 7–12.
  3. Глазунов В. А. Механизмы параллельной структуры и их применение: робототехнические, технологические, медицинские, обучающие системы. М.-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2018. 1036 с.
  4. Гебель Е. С., Глазунов В. А. Определение взаимного соответствия кинематического винта выходного звена и винта-градиента в особом положении механизма параллельной структуры // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2017. № 7 (688). С. 3–9.
  5. Glazunov V. A., Orlov A. V., Skvortsov P. A. Rational Design of a Micro-positioner with Elastic Hinges //Mechanism and Machine Science (book series). 2022. V. 113 MMS. PP. 22–30.
  6. Гебель Е. С., Гаврилина Л. В., Глазунов В. А, Демидов С. М., Швец П. А. Построение зоны сингулярности для одного вида механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2020. № 3. С. 4–10.
  7. Едакина Т. В., Ласточкин А. Б., Гаврилина Л. В., Касилов В. П., Рамжаев В. С. Структурный анализ и построение рабочей зоны изоморфного поступательно-направляющего механизма параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2022. № 4. С. 6–13.
  8. Tucan P., Gherman D., Andras Iu., Vaida C., Pisla D. Kinematic Modelling of a Parallel Robot Used in Single Incision Laparoscopic Surgery // CISM International Centre for Mechanical Sciences 2022 A. Kecskeméthy and V. Parenti-Castelli (Eds.): ROMANSY 2022. CISM 606. PP. 115–122.
  9. Sugahara Y. et al. A Suspended Cable-Driven Parallel Robot for Human-Cooperative Object Transportation // ROMANSY 23 – Robot Design, Dynamics and Control. 2021. PP. 109–117.
  10. Tempel P., Alfeld M., Wijk V. Design and Analysis of Cable-Driven Parallel Robot CaRISA: A Cable Robot for Inspecting and Scanning Artwork // ROMANSY 23 – Robot Design, Dynamics and Control. 2021. PP. 136–144.
  11. Nguyen V. L., Kuo C. H., Lin C. Y. Gravity Compensation of Delta Parallel Robot Using a Gear-Spring Mechanism // ROMANSY 23 – Robot Design, Dynamics and Control. 2021. PP. 280–287.
  12. Гебель Е. С., Ласточкин А. Б., Романов А. А., Гаврилина Л. В., Глазунов М. В. Кинематический и точностной анализ механизма параллельной структуры типа Delta с использованием плюккеровых координат // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2023. № 3. С. 3–16.
  13. Laryushkin, P., Antonov A., Fomin, A., Glazunov V. Novel Reconfigurable Spherical Parallel Mechanisms with a Circular Rail // Robotics 2022. 11. 30. PP. 1–13.
  14. Antonov A., Fomin A., Glazunov V., Ceccarelli M. Workspace and Performance Analysis of a 6-DOF Hexapod-type Manipulator with a Circular Guide // Journal of Mechanical Engineering Science. 2022. Vol. 236(18). PP. 9951–9965. https://doi.org/10.1177/09544062221095953
  15. Laryushkin P., Fomin A., Glazunov V., Brem I., Fomina O. Redundantly Actuated 5-DOF Delta-Type Parallel Robot with Linear Drives // Advances in Mechanism and Machine Science. Proceedings of the 16th IFToMM World Congress 2023. Vol. 2. PP. 820–827.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Романов А.А., Гаврилина Л.В., Глазунов М.В., Демидов С.М., Чернецов Р.А., 2024