Solution to the problem of velocities and positions for the modified rotopod mechanism with four kinematic chains

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription or Fee Access

Abstract

An iterative algorithm for solving problems of infinitesimal displacements and, accordingly, velocities of the modified rotopod mechanism with four kinematic chains, whose output link has six degrees of freedom, is presented. The considered spatial mechanism can be applied in additive technologies and robotic complexes for processing parts of complex shapes, in measuring metrological systems.

Full Text

Restricted Access

About the authors

V. A. Glazunov

Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН

Author for correspondence.
Email: journal@electronics.ru

доктор технических наук, профессор, директор

Russian Federation, Москва

S. A. Skvortsov

Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН

Email: journal@electronics.ru

кандидат технических наук, старший научный сотрудник

Russian Federation, Москва

N. L. Kovaleva

Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН

Email: journal@electronics.ru

кандидат технических наук, старший научный сотрудник

Russian Federation, Москва

K. V. Klimov

НИИ Механики МГУ им. М. В. Ломоносова

Email: journal@electronics.ru

ведущий инженер, лаборатория робототехники

Russian Federation, Москва

L. V. Gavrilina

Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН

Email: journal@electronics.ru

научный сотрудник

Russian Federation, Москва

References

  1. Gough V. Е. Contribution to discussion of papers on research in automobile stability, control and in type performance // Proceedings of Mechanical Engineers: Auto Division. 1956. PP. 392–395.
  2. Kong X., Gosselin C. Type synthesis of parallel mechanisms. Springer, 2007. 272 p.
  3. Merlet J. P. Parallel robots. Kluwer Academic Publishers, 2006. 372 p.
  4. Stewart D. A platform with 6 degrees of freedom // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. 1965. PP. 371–386.
  5. Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука? 1991. 95 с.
  6. Глазунов В. А. Структура пространственных механизмов. Группы винтов и структурные группы // Справочник. Инженерный журнал. С приложением. 2010. 24 с.
  7. Schmitt D. J., Benavides G. L., Bieg L. F., Kozlowski D. M. Analysis of the Rotopod: an all revolute parallel manipulator // Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. Leuven, Belgium. May 16–21 1998 года.
  8. Скворцов С. А. Кинематический анализ пространственных механизмов параллельной структуры с круговой направляющей и четырьмя кинематическими цепями // Справочник. Инженерный журнал. 2016. № 5. С. 16–21.
  9. Антонов А. В., Фомин А. С. , Глазунов В. А. , Скворцов С. А. Решение прямой задачи о положениях для пятиподвижного механизма гибридной (параллельно-последовательной) структуры // Технологическое обеспечение и повышение качества изделий машиностроения и авиакосмической отрасли: сборник научных статей / Под общ. ред. Д. И. Петрешина. Брянск: БГТУ, 2022. С. 110–113. Дата публикации: 14.10.2022
  10. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем / Под ред. В. А. Глазунова, С. В. Хейло. М.: Техносфера, 2022. 244 с. ISBN 978-5-94836-647-0. Рецензенты: академик РАН Алешин Н. П., академик РАН Ерохин М. Н.
  11. Скворцов С. А., Ковалева Н. Л., Ласточкин А. Б. , Азиков Н. С. , Демидов С. М. Кинематический анализ модифицированного механизма ротопода с четырьмя кинематическими цепями // СТАНКОИНСТРУМЕНТ. 2023. № 4. С. 70–76.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download
2. Fig. 1. Modified rotopod mechanism with four kinematic chains

Download (244KB)
Indexing metadata

Copyright (c) 2025 Glazunov V.A., Skvortsov S.A., Kovaleva N.L., Klimov K.V., Gavrilina L.V.