Towards the Analysis of Dynamic Properties of a Parallel Structure Robot with Constant Output Link Orientation

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription or Fee Access

Abstract

The mechanism of parallel structure of a robot is considered, which is designed to realise translational movements of the output link used in various technological systems. The kinematic structure providing the specified motions contains a linear drive and two Hooke joints (cardan joint, universal joint) in each kinematic chain, which makes it possible to exclude all rotational motions. The problem of dynamic analysis of the said mechanism is solved when only one coordinate motion is required.

About the authors

А. A. Romanov

ИМАШ РАН

Author for correspondence.
Email: journal@electronics.ru

кандидат технических наук, младший научный сотрудник

Russian Federation

L. V. Gavrilina

ИМАШ РАН

Email: journal@electronics.ru

научный сотрудник

Russian Federation

M. V. Glazunov

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Российский государственный университет им. А. Н. Косыгина»

Email: journal@electronics.ru

магистрант

Russian Federation

S. M. Demidov

ИМАШ РАН

Email: journal@electronics.ru

кандидат технических наук, научный сотрудник

Russian Federation

R. A. Chernetsov

ИМАШ РАН

Email: journal@electronics.ru

кандидат технических наук, научный сотрудник

Russian Federation

References

  1. Ceccarelli M. Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulations. Kluwer Academic Publishers, 2004. 412 p. https://doi.org/10.1007/9781-4020-2110-7
  2. Каляев И. А., Капустян С. Г. Групповое управление роботами: проблемы, решения // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2011. № 12. С. 7–12.
  3. Глазунов В. А. Механизмы параллельной структуры и их применение: робототехнические, технологические, медицинские, обучающие системы. М.-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2018. 1036 с.
  4. Гебель Е. С., Глазунов В. А. Определение взаимного соответствия кинематического винта выходного звена и винта-градиента в особом положении механизма параллельной структуры // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2017. № 7 (688). С. 3–9.
  5. Glazunov V. A., Orlov A. V., Skvortsov P. A. Rational Design of a Micro-positioner with Elastic Hinges //Mechanism and Machine Science (book series). 2022. V. 113 MMS. PP. 22–30.
  6. Гебель Е. С., Гаврилина Л. В., Глазунов В. А, Демидов С. М., Швец П. А. Построение зоны сингулярности для одного вида механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2020. № 3. С. 4–10.
  7. Едакина Т. В., Ласточкин А. Б., Гаврилина Л. В., Касилов В. П., Рамжаев В. С. Структурный анализ и построение рабочей зоны изоморфного поступательно-направляющего механизма параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2022. № 4. С. 6–13.
  8. Tucan P., Gherman D., Andras Iu., Vaida C., Pisla D. Kinematic Modelling of a Parallel Robot Used in Single Incision Laparoscopic Surgery // CISM International Centre for Mechanical Sciences 2022 A. Kecskeméthy and V. Parenti-Castelli (Eds.): ROMANSY 2022. CISM 606. PP. 115–122.
  9. Sugahara Y. et al. A Suspended Cable-Driven Parallel Robot for Human-Cooperative Object Transportation // ROMANSY 23 – Robot Design, Dynamics and Control. 2021. PP. 109–117.
  10. Tempel P., Alfeld M., Wijk V. Design and Analysis of Cable-Driven Parallel Robot CaRISA: A Cable Robot for Inspecting and Scanning Artwork // ROMANSY 23 – Robot Design, Dynamics and Control. 2021. PP. 136–144.
  11. Nguyen V. L., Kuo C. H., Lin C. Y. Gravity Compensation of Delta Parallel Robot Using a Gear-Spring Mechanism // ROMANSY 23 – Robot Design, Dynamics and Control. 2021. PP. 280–287.
  12. Гебель Е. С., Ласточкин А. Б., Романов А. А., Гаврилина Л. В., Глазунов М. В. Кинематический и точностной анализ механизма параллельной структуры типа Delta с использованием плюккеровых координат // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2023. № 3. С. 3–16.
  13. Laryushkin, P., Antonov A., Fomin, A., Glazunov V. Novel Reconfigurable Spherical Parallel Mechanisms with a Circular Rail // Robotics 2022. 11. 30. PP. 1–13.
  14. Antonov A., Fomin A., Glazunov V., Ceccarelli M. Workspace and Performance Analysis of a 6-DOF Hexapod-type Manipulator with a Circular Guide // Journal of Mechanical Engineering Science. 2022. Vol. 236(18). PP. 9951–9965. https://doi.org/10.1177/09544062221095953
  15. Laryushkin P., Fomin A., Glazunov V., Brem I., Fomina O. Redundantly Actuated 5-DOF Delta-Type Parallel Robot with Linear Drives // Advances in Mechanism and Machine Science. Proceedings of the 16th IFToMM World Congress 2023. Vol. 2. PP. 820–827.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download

Copyright (c) 2024 Romanov А.A., Gavrilina L.V., Glazunov M.V., Demidov S.M., Chernetsov R.A.