Отправить статью по E-mail Решение задачи о скоростях и положениях для модифицированного механизма ротопода с четырьмя кинематическими цепями
- Авторы: Глазунов В.А.1, Скворцов С.А.1, Ковалева Н.Л.1, Климов К.В.2, Гаврилина Л.В.1
-
Учреждения:
- Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
- НИИ Механики МГУ им. М. В. Ломоносова
- Выпуск: № 3 (2025)
- Страницы: 68-71
- Раздел: РОБОТОТЕХНИКА И МЕХАТРОНИКА
- URL: https://journals.eco-vector.com/2499-9407/article/view/689272
- DOI: https://doi.org/10.22184/2499-9407.2025.40.3.68.71
- ID: 689272
Цитировать
Полный текст
Открытый доступ
Доступ предоставлен
Доступ платный или только для подписчиков
Аннотация
Представлен алгоритм итерационного решения задач о бесконечно малых перемещениях и соответственно о скоростях модифицированного механизма ротопода с четырьмя кинематическими цепями, выходное звено которого имеет шесть степеней свободы. Рассмотренный пространственный механизм может найти применение для аддитивных технологий и робототехнических комплексов по обработке деталей сложной формы, в измерительных метрологических системах.
Полный текст
Об авторах
Виктор Аркадьевич Глазунов
Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
Автор, ответственный за переписку.
Email: journal@electronics.ru
доктор технических наук, профессор, директор
Россия, МоскваСергей Александрович Скворцов
Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
Email: journal@electronics.ru
кандидат технических наук, старший научный сотрудник
Россия, МоскваНаталья Львовна Ковалева
Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
Email: journal@electronics.ru
кандидат технических наук, старший научный сотрудник
Россия, МоскваКонстантин Владимирович Климов
НИИ Механики МГУ им. М. В. Ломоносова
Email: journal@electronics.ru
ведущий инженер, лаборатория робототехники
Россия, МоскваЛюбовь Васильевна Гаврилина
Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
Email: journal@electronics.ru
научный сотрудник
Россия, МоскваСписок литературы
- Gough V. Е. Contribution to discussion of papers on research in automobile stability, control and in type performance // Proceedings of Mechanical Engineers: Auto Division. 1956. PP. 392–395.
- Kong X., Gosselin C. Type synthesis of parallel mechanisms. Springer, 2007. 272 p.
- Merlet J. P. Parallel robots. Kluwer Academic Publishers, 2006. 372 p.
- Stewart D. A platform with 6 degrees of freedom // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. 1965. PP. 371–386.
- Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука? 1991. 95 с.
- Глазунов В. А. Структура пространственных механизмов. Группы винтов и структурные группы // Справочник. Инженерный журнал. С приложением. 2010. 24 с.
- Schmitt D. J., Benavides G. L., Bieg L. F., Kozlowski D. M. Analysis of the Rotopod: an all revolute parallel manipulator // Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. Leuven, Belgium. May 16–21 1998 года.
- Скворцов С. А. Кинематический анализ пространственных механизмов параллельной структуры с круговой направляющей и четырьмя кинематическими цепями // Справочник. Инженерный журнал. 2016. № 5. С. 16–21.
- Антонов А. В., Фомин А. С. , Глазунов В. А. , Скворцов С. А. Решение прямой задачи о положениях для пятиподвижного механизма гибридной (параллельно-последовательной) структуры // Технологическое обеспечение и повышение качества изделий машиностроения и авиакосмической отрасли: сборник научных статей / Под общ. ред. Д. И. Петрешина. Брянск: БГТУ, 2022. С. 110–113. Дата публикации: 14.10.2022
- Новые механизмы робототехнических и измерительных систем / Под ред. В. А. Глазунова, С. В. Хейло. М.: Техносфера, 2022. 244 с. ISBN 978-5-94836-647-0. Рецензенты: академик РАН Алешин Н. П., академик РАН Ерохин М. Н.
- Скворцов С. А., Ковалева Н. Л., Ласточкин А. Б. , Азиков Н. С. , Демидов С. М. Кинематический анализ модифицированного механизма ротопода с четырьмя кинематическими цепями // СТАНКОИНСТРУМЕНТ. 2023. № 4. С. 70–76.
Дополнительные файлы
