Algorithm for an object grasping by a manipulator in an unknown static environment


Cite item

Full Text

Abstract

An algorithm for n-link manipulating robot (MR) control in environment with unknown static obstacles is considered and theorem, which states that following the algorithm, MR for finite number of steps either grasps the object or gives proved conclusion that the object cannot be grasped in no configuration, is proved in the article

About the authors

P K Lopatin

Email: ivt_plopatin@sibsau.ru <mailto:ivt_plopatin@sibsau.ru>

References

  1. Ahrikhencheikh С, Seireg A. Optimized-Motion Planning: Theory And Implementation. John Wiley & Sons, Inc, 1994.
  2. LaValle S. M. Planning Algorithms. 1999-2006. [Electronic resource]. URL: <http://msl.cs.uiuc.edu/planning.>
  3. Ильин В. А. Интеллектуальные роботы: Теория и алгоритмы / Сиб. аэрокосмич. акад. Красноярск, 1995.
  4. Nilson N. Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence // New York : McGraw-Hill Book Company, 1971.
  5. Lumelsky V J. Sensing, intelligence, motion. How robots and humans move in an unstructured world / John Wiley & Sons, 2006.
  6. Chen C, Li H.-X., Dong D. Hybrid Control for Robot Navigation. A hierarchical Q-learning algorithm // IEEE Robotics & Automation Magazine. 2008. June. Vol. 15, №2. P. 37-47.
  7. Online Algorithms with Discrete Visibility. Exploring Unknown Polygonal Environments / S. K. Ghosh [et al.] // IEEE Robotics & Automatiom Magazine. 2008. June. Vol. 15, №2. P. 67-76.
  8. Masehian E., Amin-Nasari M. R. Sensor-Based Robot Motion Planning. A Tabu Search Approach // IEEE Robotics & Automation Magazine. 2008. June. Vol. 15, №2. P. 48-57.
  9. Rawlinson D., Jarvis R. Ways to Tell Robots Where to Go. Directing autonomous robots using topological instructions // IEEE Robotics & Automation Magazine. 2008. June. Vol. 15, №2. P. 27-36.
  10. Yegenoglu F., Erkmen A. M., Stephanou H. E. On-line Path Planning Under Uncertainty. Proc. 27th IEEE Conf. Decis. and Contr. (Austin, Tex., Dec. 7-9, 1988). Vol. 2. New York, 1988. P. 1075-1079.
  11. Отчет о госбюджетной научно-исследовательской работе Б6-12 за 1996 г. Алгоритмическое и программное обеспечение интеллектуальных манипуляционных робтов в условиях неопределенности. Теория и моделирование задач управления, планирования траекторий и дествий манипуляционными интеллектуальными робот-ми в условиях неопределенности : отчет о НИР / Сиб. аэрокосмич. акад. ; Ильин В. А. Красноярск, 1997. №ГР 01.9.80.001231. Инв. №02.9.8.0 0 00526.
  12. Лопатин П. К. Компьютерная имитация управления манипуляционными роботами в неизвестной среде на основе точного и упрощенного алгоритмов // Мехатроника, автоматизация, управление. Приложение. 2006. №8. С. 7-14.
  13. Лопатин П. К. Алгоритм2 управления динамическими системами в неизвестной статической среде //Вестник СибГА. Вып. 4 (11). 2006. С. 28-32.
  14. Лопатин П. К. Алгоритм управления динамическими системами в неизвестной статической среде // Ме-хатроника, автоматизация, управление. 2007. №2. С. 9-13.
  15. Lopatin P. K. Algorithm of a manipulator movement amidst unknown obstacles // Proc. of the 10 th Intern. Conf. on Advanced Robotics (ICAR 2001) (Budapest, Aug. 22-25, 2001). Hungary, 2001. P. 327-331.

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download

Copyright (c) 2010 Lopatin P.K.

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.