Development of the CYCLOPS CubeSat payload
- 作者: Sotnikova N.V.1, Kadadova A.V.1, Utkin V.V.1, Kadochnikov D.M.1
-
隶属关系:
- Baltic State Technical University “VOENMEH” D. F. Ustinov”
- 期: 卷 24, 编号 1 (2023)
- 页面: 144-154
- 栏目: Section 2. Aviation and Space Technology
- ##submission.datePublished##:
- URL: https://journals.eco-vector.com/2712-8970/article/view/508729
- DOI: https://doi.org/10.31772/2712-8970-2023-24-1-144-154
- ID: 508729
如何引用文章
全文:
详细
The number of CubeSat satellites launched has been increasing over the past decades. These satellites have a number of advantages: short development time, low cost, possibility of modifications for certain scientific tasks and testing of technical solutions and new developments. This article describes payloads of a small spacecraft: CubeSat 3U CYCLOPS designed by D.F.Ustinov Baltic State Technical University "Voenmeh” within grant under Space-Pi program. The purpose of the study: is to create, test and study the performance of payload modules of the vehicle, built using commercially available components, under space flight conditions. The text describes the structure of interaction between the payload and the OrbCraft-Pro 3U platform from Sputnix LLC. The process of development of payload control board is considered. The control system software for mechatronic and multi axis actuator modules with logging and error correction is described. Ln addition to the above-mentioned modules, the payload control system was also developed to carry out a series of experiments in die presence of a small spacecraft in orbit. The paper explains how the spacecraft communicates with the ground via special software Houston control application and Houston Telnet. The results describe tests performed on the mechanical components of the spacecraft. Examples of telemetry packets received from on-board the spacecraft are given. The article also reflects further plans for the project and the prospects of using the developed hardware for implementation in large-scale space systems and complexes. Also as part of the project students were able to gain engineering experience in the development of devices designed to work in space conditions.
全文:
Введение
На сегодняшний момент идет активное освоение околоземного космического пространства. Проектирование и запуск малых космических аппаратов (МКА) стал доступен школьникам и студентам. Растет перечень программ и грантов, предоставляющих доступ к космическим технологиям будущим инженерам космической отрасли. Самый популярный формат наноспутников для подобных проектов - МКА CubeSat 3U. CubeSat имеет размер одного юнита (1U) 100x100x100 мм, грани которого покрыты солнечными панелями, внутри аппарата расположена научная аппаратура [1; 2]. Самыми трудоемкими по времени и приоритету в цикле разработки космического изделия являются испытания технических решений, задействованных в полезной нагрузке.
Тестирование полезной нагрузки (ПН) в космосе на базе CubeSat позволяет использовать и тестировать элементную базу и технологии для более серьезных крупногабаритных космических аппаратов [3].
О проекте
В Балтийском государственном техническом университете «ВОЕНМЕХ» имени Д. Ф. Устинова» в рамках выигранного конкурса «Дежурный по планете» (5 очередь) проекта Space-pi, организованного Фондом содействия инновациям, велась разработка ПН для МКА формата CubeSat 3U. Миссия проекта Space-pi - вовлечение молодежи при решении инженерных задач в космической отрасли [4].
Студенты из Центра научно-технического творчества нашего вуза участвовали в разработке многостепенного исполнительного модуля и мехатронного модуля для отработки инженерных решений с использованием спутниковой платформы CubeSat «ОрбиКрафт-Про 3U» от компании «Спутнике» [5]. Цель проекта - обучение студентов, создание, тестирование и изучение работы модулей полезных нагрузок аппарата, построенных с применением коммерчески доступных компонентов, в условиях космического полета [6].
Описание нагрузок
В рамках проекта Space-pi в нашем вузе создали три ПН: многостепенной исполнительный модуль (ИМ), мехатронный модуль и модуль накопления энергии на основе суперконденсаторов. Батарея суперконденсаторов способна накапливать заряд и импульсно выдавать большой ток для обеспечения питания приборов с большим энергопотреблением без опасности падения напряжения основной батареи и перехода КА в аварийный режим. Более подробная информация про модуль системы питания представлена в источнике [7].
Многостепенной ИМ предназначен для стабилизации и позиционирования оптического устройства. Структурно модуль представляет двухстепенную платформу, обеспечивающую изменение углового положения выходного кинематического звена в пределах, необходимых для ориентации бортовых приборов и устройств. В основе создаваемой платформы лежит ряд движителей, позволяющих обеспечить высокие показатели быстродействия и надежности, особенно в условиях пониженных температур.
Мехатронный модуль предназначен для отработки технических решений по созданию универсальных исполнительных устройств, являющихся основой построения малогабаритных робототехнических комплексов на базе платформы CubeSat. Механика, предназначенная для выдвижения или раскрытия частей для космических систем в космосе, является одной из наиболее сложно тестируемых элементов на земле, поэтому мехатронный модуль было решено приспособить для выдвижения какой-либо ПН (например, передающей антенны). Раскрываемая антенная система является одной из самых частых мехатронных ПН МКА [8].
Модуль предназначен для линейного передвижения на расстояние не менее 50 мм. Для выдвижения рейки был выбран сервопривод mg90s с углом 180°. Для контролирования положения рейки в конструкцию мехатронного модуля была введена обратная связь - датчики, разработанные в нашем вузе. Особенностью датчиков является возможность изменения расстояния срабатывания в зависимости от установленного на плате датчика номинала сопротивления резистора.
Проектирование и расчет всех узлов полезных нагрузок проводились при помощи специального программного обеспечения [9]. Созданные 3D модели деталей были изготовлены с применением аддитивных технологий при помощи FDM принтера. Конечный вид обоих ПН в сборке представлен на рис. 1.
Рис. 1. Мехатронный и многостепенной модули в сборке
Fig. 1. Mechatronic and multiaxis modules in the assembly
Структура взаимодействия ПН с платформой
Разработанная полезная нагрузка интегрировалась в платформу CubeSat «ОрбиКрафт-Про 3U». Структурная схема взаимодействия ПН и бортового цифрового вычислительного модуля (БЦВМ) платформы от компании «Спутнике» представлена на рис. 2.
Рис. 2. Структурная схема взаимодействия ПН с БЦВМ
Fig. 2. The structural scheme of interaction of payload with board computer
Принцип работы заключается в следующем: включение микроконтроллера (МК) ESP32, управляющего многостепенным ИМ и мехатронным модулем, происходит главным БЦВМ - Raspberry Pi СМ3. После включения МК формируется управляющий сигнал широко-импульсной модуляции (ШИМ), который поступает на серводвигатели модулей. Сигнал вызывает вращение серводвигателей и приводит модули в движение. Для двухстепенной платформы выходной управляющей величиной являются углы поворота платформы по двум осям, для мехатронного модуля такой величиной является положение рейки. Камера, находящаяся на двухстепенной платформе, подключена напрямую к БЦВМ через CSI. Это позволяет получать снимки в любое время, не требуя включения ESP и дополнительного общения ESP с БЦВМ. Отдельно осуществляется управление модулем питания через МК STM32L053R8T6. Подобное разделение в управлении ПН позволяет реализовывать переключение системы основного питания на питание с модуля суперконденсаторов, что позволяет тестировать механическую нагрузку от разных источников.
Рис. 3. Схема взаимодействия модулей КА
Fig. 3. Scheme of interaction of the spacecraft modules
На рис. 3 описано взаимодействие модулей космического аппарата. По основной CAN (Controller Area Network) шине общаются: контроллер платформы, бортовой ультракоротковолновой (УКВ) приемопередатчик, БЦВМ Raspberry Pi СМ3, контроллеры систем ориентации и электропитания. Наземная электронно-вычислительная машина (ЭВМ) с комплектом специализированного программного обеспечения также является частью CAN шины аппарата. БЦВМ связана по интерфейсу CART с МК ПН ESP32. ESP формирует ШИМ сигнал для управления сервоприводами и регулирует положение мехатронного ИМ по каналу обратной связи. Контроль режима резервного источника питания на базе суперконденсаторов ведется при помощи дискретного выхода.
Для обеспечения совместного доступа модулей к шине используется стек протоколов разного уровня абстракций. В основе протокола передачи данных лежит протокол CAN. Он описывает физический и канальный уровни в стандартной модели OSI (Иге Open Systems Interconnection model). Этот протокол является одним из самых популярных и надежных способов взаимодействия блоков МКА [10]. Для обеспечения передачи длинных сообщений системой адресации между источником и приемником канальный уровень расширен более высокоуровневым протоколом Uni CAN (универсальная CAN-шина), описанным ниже. Поверх протокола UniCAN переносятся данные прикладного уровня. Каждый пакет содержит в себе адрес источника сообщения и адрес приёмника, которые переносятся в поле идентификатора CAN-кадра.
Протокол поддерживает передачу сообщений трёх форматов - коротких сообщений, длинных сообщений и сообщений об ошибках. Короткие сообщения позволят передавать данные длиной не более 6 байт. Они передаются одним CAN-кадром.
Длина данных определяется длиной кадра, переносимой в поле DLC (Data Length Code-код длины поля данных) CAN-кадра, за вычетом двух байт для передачи идентификатора сообщения. Поле «данные» коротких сообщений всегда равно нулю. Контроль правильности передачи обеспечивается контрольной суммой CAN-протокола.
Структура поля данных CAN-кадра показана в табл. 1.
Таблица 1. Поле данных CAN-кадра при передаче короткого UniCAN-сообщения
Байты поля данных CAN-кадра | |||||||
0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
Идентификатор сообщения | Data 0 | Data 1 | Data 2 | Data 3 | Data 4 | Data 5 |
Длинные сообщения состоят из нескольких CAN-кадров.
Общая структура передачи на примере 26-битного сообщения показана в табл. 2.
Таблица 2. Общая структура сообщения на шине
Команда старта | Данные 0..7 | Данные 8.. 15 | Данные 16.. 23 | Данные 24...26+CRC | ||||
OxFFFE | MSGJD | Len |
|
Формат служебной команды передачи начала длинного сообщения представлен в табл. 3.
Таблица 3. Формат команды старта длинного сообщения
Байты поля данных CAN-кадра | |||||
0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
Идентификатор старта OxFFFE | Идентификатор сообщеyия(MSG_ID) | Длина пакета (Length) |
В ответ на ошибки, происходящие при приеме сообщения UniCAN, могут быть высланы сообщения об ошибках, формат которых показан в табл. 4.
Таблице 4. Формат сообщения об ошибке
Байты поля данных CAN-кадра | |||||
0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
Идентификатор сообщения об ошибке OxFFFF | Идентификатор ошибочного сообщения (Failed_MSG_ID) | Код ошибки (Error_Code) |
Разработка платы управления ПН
Плата разрабатывалась в два этапа: макетирование и изготовление лётного образца. На первом этапе все необходимые компоненты были соединены проводами для подтверждения корректной работы всех компонентов и разработки ПО. На втором этапе был изготовлен и проверен летный образец платы для интеграции в аппарат.
Данная плата работает совместно с подсистемой питания, благодаря которой можно переключать питание мехатронного модуля в следующих режимах: питание от бортовой сети, аккумуляторов, суперконденсаторов и зарядка аккумуляторов или суперконденсаторов. Упрощенная принципиальная схема платы представлена на рис. 4.
Рис. 4. Принципиальная схема платы управления полезной нагрузкой
Fig. 4. Schematic diagram of the pay load control board
Такой функционал позволяет тестировать различные источники питания сервоприводов в процессе полета. Переключение режимов питания выполняется с помощью транзисторных ключей.
Основная задача платы - генерация сигналов широтной импульсной модуляции для управления сервоприводами, а также валидация их правильного положения при помощи обратной связи от бортовой сети датчиков. Необходимость разработки продиктована более строгими временными требованиями к параметрам генерируемого сигнала при реализации механизма плавного пуска и остановки, которые не достижимы при использовании аппаратных средств от бортовой системы из-за их высокой ошибки дискретизации. Благодаря разработанной плате был предусмотрен алгоритм плавного пуска и остановки сервоприводов, который рациональнее расходует небольшой энергоресурс МКА и увеличивает срок службы мехатронного модуля.
Плата управления соединена с бортовой системой по интерфейсу USB через конвертер UART. Бортовая система представляет собой микрокомпьютер Raspberry Pi СМ3, к которому можно подключиться по радиоканалу с Земли, используя интерфейс telnet. Плату управления полезной нагрузкой с подсистемой питания можно увидеть на рис. 5.
Рис. 5. Плата управления полезной нагрузки с подсистемой питания
Fig. 5. Payload control board with power supply subsystem
Разработка системы управления
Программа для управления мехатронным модулем для платы ПН с микроконтроллером ESP32-S осуществляет подачу питания, управление сервоприводов и считывание состояний концевиков.
Алгоритм плавного пуска для сервоприводов реализован за счет интегрирования установочного угла поворота для получения промежуточных состояний. Затем, скорость поворота ограничивается и выполняется попеременно по опорным точкам.
Для управления мехатронным модулем были написаны три команды: задвижение рейки, выдвижение и цикл, состоящий из задвижения и выдвижения с задержкой между командами в 2 с. Команды реализовывались с проверкой текущего положения по датчикам, если рейка находится в половину выдвинутом состоянии, то перед выполнением некоторых из команд она задвинется в исходное положение. Это необходимо, чтоб избежать выпадения рейки из конструкции.
Для управления платой ПН первоначально была разработана программа для операционной системы (ОС) Windows. Подобное решение было принято для возможности тестировать управление ПН через COM-порт (communications port) компьютера. Впоследствии программа была портирована на бортовой микрокомпьютер с ОС Linux, где успешно была отработана связь с платой управления ПН.
В ПО была реализована возможность расширенного протоколирования для отслеживания выполнения кода и выявления возникающих проблем в процессе выполнения команд. Приложение предоставляет подробную информацию о состоянии модуля, включая информацию о любых ошибках или исключениях, которые могли произойти.
Одним из ключевых преимуществ такого подхода является то. что оно позволяет обнаруживать и диагностировать проблемы в режиме реального времени. Это особенно важно при работе со сложными системами, в частности, работающими в околоземном пространстве, поскольку позволяет быстро выявлять и устранять проблемы до того, как они могут нанести значительный ущерб аппарату. Протоколирование позволяет отслеживать историю работы модуля, что может быть бесценным при попытке диагностировать и устранить проблемы, возникшие в прошлом. Также это может помочь выявить закономерности или тенденции, которые могут указывать на потенциальные проблемы в будущем. Еще одной важной функцией разработанного ПО является то, что его можно использовать для создания подробных отчетов. которые могут быть использованы при разработке других аппаратов.
Устойчивость работы с бортовой системой была усилена путем ввода контрольной суммы команд. При несовпадении контрольной суммы или задания некорректных параметров углов поворота и/или недопустимых скоростей поворота микроконтроллер сигнализирует об этом бортовой системе для повтора передачи команды на выполнение. Упрощенный алгоритм работы с полезной нагрузкой представлен на рис. 6.
Рис. 6. Алгоритм работы с полезной нагрузкой
Fig. 6. Algorithm of the pay load operation
Результаты тестирования
Испытания полезной нагрузки были проведены в Инжиниринговом центре Военмеха, в котором имеется специализированное оборудование для проведения испытаний различных технических изделий, в том числе разрабатываемых для эксплуатации в экстремальных условиях, например, таких как космическое пространство [11]. В частности, были проведены термовакуумные, вибрационные испытания по трем осям и ударные испытания конструкции полезной нагрузки.
После проведения тестирования были выявлены и исправлены недочеты конструкции. После доработки ПН успешно прошла испытания и отправилась в Спутнике, где было проведено дополнительное тестирование с учетом особенностей ракеты-носителя запланированного для запуска спутника.
Рис. 7. Проведение испытаний на базе ООО «Спутнике»
Fig. 7. Conducting tests on the basis of SPUTNIX LLC
Фото тестирования аппарата представлено на рис. 7. После тестирования все материалы оказались устойчивы к условиям космического полета. Фото аппарата с полезной нагрузкой после испытаний представлено на рис. 8.
Рис. 8. МКА SXC3-2110 VOENMEH перед запуском
Fig. 8. SXC3-2110 VOENMEH spacecraft before launch
Связь с аппаратом
После установления двусторонней связи с космическим аппаратом через наземную станцию Сибирского государственного университета имени М. Ф. Решетнева начался процесс работы с полезными нагрузками [12].
Космический аппарат связан с землей УКВ радиолинией на частоте 436 МГц со скоростью 2400 бод. Используется протокол USP (Unified Sputnix Protocol) с упреждающей коррекцией ошибок (FEC) и помехоустойчивым кодированием Рида - Соломона, отвечающий требованиям CCSDS 131.О-В-3 в отношении синхронизации и передачи телеметрических данных [13]. Бортовой приемопередатчик служит мостом между наземной станцией и внутренней CAN-шиной аппарата. Земля также является частью CAN-шины, для чего на управляющем компьютере запускается UniCAN сервер, который взаимодействует с приемопередатчиком и специализированными программами НССА (Houston Control Center Application) и Houston Telnet. HCCA служит для просмотра телеметрических данных с аппарата и выдачи управляющих воздействий на узлы платформы КА. При помощи Houston Telnet осуществляется связь с БЦВМ на базе Raspberry Pi СМ3, к которой подключены модули полезной нагрузки. В пакете данных регулярной телеметрии содержится информация, которая позволяет быстро оценить состояние космического аппарата (табл. 5). По запросу с Земли может быть передана дополнительная информация, а также может быть включен режим telnet доступа к БЦВМ [14]. В режиме Telnet доступа осуществляется управление БЦВМ путем передачи данных текстовой консоли ОС БЦВМ внутри CAN кадра на УКВ приемопередатчик и обратно. В этом режиме доступна работа с периферийными устройствами, такими как контроллер полезных нагрузок и бортовая камера. Получение файлов изображений и иных результатов экспериментов из памяти БЦВМ также осуществляется через Telnet доступ. Передача изображений и иных больших файлов ведется при помощи разделения их на небольшие части с использованием архиватора tar и их последовательной передачи.
Таблица 5. Данные регулярной телеметрии
Параметр | Единица измерения | Пример данных с КА |
Напряжение СБ 1 | мВ | 13 |
Напряжение СБ2 | мВ | 7 |
Напряжение СБЗ | мВ | 11 |
Ток СБ 1 | мА | 1 |
Ток СБ2 | мА | 2 |
Ток СБЗ | мА | 0 |
Ток АКБ | мА | -472 |
Ток канал 1 | мА | 475 |
Ток канал 2 | мА | 29 |
Ток канал 3 | мА | 0 |
Ток канал 4 | мА | 0 |
Температура АКБ1 | градус Цельсия | -2 |
Температура АКБ2 | градус Цельсия | -2 |
Температура АКБЗ | градус Цельсия | -2 |
Температура АКБ4 | градус Цельсия | -2 |
Флаги состояния | - | Низкая Т батарей |
Напряжение АКБ | мВ | 7736 |
Номер пакета ТЛМ | - | 1890 |
Время по бортовым часам | дд.мм.гггг чч:мм:сс | 10.01.2023 15:59:31 |
Кол-во сбросов СЭП | - | 223 |
Флаги СЭП | - | 4 |
Температура УМ | градус Цельсия | 4 |
Температура радио | градус Цельсия | 3 |
Уровень сигнала с Земли | дБм | 104 |
Уровень сигнала в покое | дБм | 131 |
Прямая мощность передачи | дБм | 32 |
Отраженная мощность | дБм | 10 |
Кол-во сбросов УКВ | - | 130 |
Время на УКВ | дд.мм.гггг чч:мм:сс | 10.01.2023 15:59:32 |
Время с последнего сброса | мс | 18951 |
Ток потребления УКВ | мА | 29 |
Напряжение УКВ | мВ | 7735 |
Заключение
Была разработана и протестирована ПН с программным обеспечением для ее системы управления. Созданная полезная нагрузка протестирована на вибростенде на ударные нагрузки и прошла термовакуумные испытания, после чего была доработана и успешно испытана. После чего ПН интегрирована в существующий программно-аппаратный комплекс «ОрбиКрафт Про» с учетом всех требований оператора запусков. Космический аппарат запущен вместе с другими спутниками на ракетоносителе Союз 2.16 9 августа 2022 г. с космодрома Байконур [15; 16]. Установлена двухсторонняя связь со спутником Cyclops. По расчетам спутник должен проработать на орбите в течение года, за который планируется привлечь школьников и студентов для выполнения лабораторных работ и мастер классов, провести комплексное тестирование и исследование в течение срока службы аппарата разрабатываемых модулей, а также сделать вывод для целесообразности применения предлагаемых технических решений для интеграции в крупногабаритные космические аппараты и комплексы. Сейчас идет активная работа со спутником через центр управления полётом и написание методических указаний для проведения космических экспериментов.
作者简介
Natalia Sotnikova
Baltic State Technical University “VOENMEH” D. F. Ustinov”
编辑信件的主要联系方式.
Email: sotnikova_nv@voenmeh.ru
PhD, Associate Professor, Deputy Head of the Department of 14
俄罗斯联邦, l,lstKrasnoarmeyskaya, Saint-Petersburg, 190005Anastasia Kadadova
Baltic State Technical University “VOENMEH” D. F. Ustinov”
Email: akadadova@gmail.com
master's student
俄罗斯联邦, l,lstKrasnoarmeyskaya, Saint-Petersburg, 190005Vladislav Utkin
Baltic State Technical University “VOENMEH” D. F. Ustinov”
Email: o7m81@voenmeh.ru
master's student
俄罗斯联邦, l,lstKrasnoarmeyskaya, Saint-Petersburg, 190005Danila Kadochnikov
Baltic State Technical University “VOENMEH” D. F. Ustinov”
Email: i49116@voenmeh.ru
student, technician of the mission control center of the small spacecraft laboratory
俄罗斯联邦, l,lstKrasnoarmeyskaya, Saint-Petersburg, 190005参考
- Nanosats Database. Available at: https://www.nanosats.eu (accessed: 10.01.2023).
- CDS. CubeSat Design Specification. Rev. 14.1 California Polytechnic State University, 2022.
- Poghosyan A., Golkar A. CubeSat evolution: Analyzing CubeSat capabilities for conducting science missions. Progress in Aerospace Sciences. 2017, Vol. 88, P. 59-83. doi: 10.1016/j.paerosci.2016.11.002.
- Khohlov A. V. [Educational space project space-pi]. Materialy XIVMezhdunarodnoj nauchno-prakticheskoj konferencii [Materials of the XIV International scientific-practical conference], Star City, 2021, P. 384-386 (In Russ.).
- Konstruktor sputnika “OrbiCraft" [OrbiCraft satellite kit]. Available at: http://www.orbicraft. sputnix.ru/doku.php (accessed: 10.01.2023).
- Simonov V. L. [Application of Cubesat nanosatellitc (Cubesat) development in educational process ] Sovremennye informacionnye tekhnologii v obrazovanii, nauke i promyshlennosti: Sbornik trudov. XHI Mezhdunarodnaya konferenciya [XXI International conference]. Moscow, 2022, P. 81-84 (In Russ ).
- Tishkov A. I., Konoplev Yu. V., Yuev A. A. [Prospects for the application of a combined energy storage device for space applications]. Siberian Aerospace Journal. 2022, Vol. 23, No. 1, P. 105-115 (In Russ.). doi: 10.31772/2712-8970-2022-23-1-105-115.
- Sining L., Panagiotis T., Raad R. et al. A Survey on CubeSat Missions and Their Antenna Designs. Electronics. 2022. No. 11. P. 1-46. doi: 10.3390/elcctronicsl 1132021.
- Egorov O. D. [Mechatronic approach in designing integrated mechatronic modules]. Vestnik MSTU "Stankin". 2018, Vol. 44, No. 1, P. 101-105 (In Russ.).
- Scholz Artur, Hsiao Tian-Hao, Juang Jcr-Nan, Cherciu Claudiu. Open source implementation of ECSS CAN bus protocol for CubeSats. Advances in Space Research. 2017. No. 62. Doi:62. 10.1016/j.asr.2017.10.015.
- BGTU “Voenmeh” zavershil izgotovlenie poleznyh nagruzok dlya malyh kosmicheskih apparatov [BSTU “Voenmeh"’ completed the development of payloads for small spacecraft CubeSat], Available at: https://www.voenmeh.ru/news/science/cubesat-development (accessed: 10.01.2023).
- Studencheckiy center upravlenia poletom [Student's misson control center]. Available at: https://sat.sibsau.ru/ (accessed: 10.01.2023).
- TM Synchronization and Channel Coding - CCSDS. Available at: https://public. ccsds.org/Pubs/131хОЬ4.pdf (accessed: 10.01.2023).
- Bogomolov V. V., Bogomolov A. V., Dement'ev Y. N. et al. [A scientific and educational space experiment on the SiriusSat-1,2 satellites]. Moscow University Physics Bulletin. 2020, No. 6, P. 125-134 (In Russ.). doi: 10.3103/S0027134920060077.
- SPUTNIX - For radio amateurs. Available at: https://sputnix.ru/en/satellites-sputnix/for-radioamateurs (accessed: 10.01.2023).
- Voenmehovskiy sputnik v kosmose [Voenmeh's satellite in space]. Available at: https://www.voenmeh.ru/news/science/cubesat (accessed: 10.01.2023).
补充文件
