Отправить статью по E-mail Алгоритм захвата манипулятором объектав неизвестной статической среде
- Авторы: Лопатин П.К.1
-
Учреждения:
- Сибирский осударственный аэрокосмический университет имени академика М. Ф. Решетнева
- Выпуск: Том 11, № 3 (2010)
- Страницы: 33-37
- Раздел: Статьи
- URL: https://journals.eco-vector.com/2712-8970/article/view/508531
- ID: 508531
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Рассматривается алгоритм управления п-звенным манипуляционным роботом (МР) в среде с неизвестными статическими препятствиями. Доказывается теорема, утверждающая, что, двигаясь по данному алгоритму, МР за конечное число шагов либо захватит объект, либо выдаст обоснованный ответ о том, что объект не может быть захвачен ни в одной из конфигураций.
Ключевые слова
Об авторах
Павел Константинович Лопатин
Сибирский осударственный аэрокосмический университет имени академика М. Ф. Решетнева
Email: ivt_plopatin@sibsau.ru <mailto:ivt_plopatin@sibsau.ru>
кандидат технических наук; Сибирский осударственный аэрокосмический университет имени академика М. Ф. Решетнева
Список литературы
- Ahrikhencheikh С, Seireg A. Optimized-Motion Planning: Theory And Implementation. John Wiley & Sons, Inc, 1994.
- LaValle S. M. Planning Algorithms. 1999-2006. [Electronic resource]. URL: <http://msl.cs.uiuc.edu/planning.>
- Ильин В. А. Интеллектуальные роботы: Теория и алгоритмы / Сиб. аэрокосмич. акад. Красноярск, 1995.
- Nilson N. Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence // New York : McGraw-Hill Book Company, 1971.
- Lumelsky V J. Sensing, intelligence, motion. How robots and humans move in an unstructured world / John Wiley & Sons, 2006.
- Chen C, Li H.-X., Dong D. Hybrid Control for Robot Navigation. A hierarchical Q-learning algorithm // IEEE Robotics & Automation Magazine. 2008. June. Vol. 15, №2. P. 37-47.
- Online Algorithms with Discrete Visibility. Exploring Unknown Polygonal Environments / S. K. Ghosh [et al.] // IEEE Robotics & Automatiom Magazine. 2008. June. Vol. 15, №2. P. 67-76.
- Masehian E., Amin-Nasari M. R. Sensor-Based Robot Motion Planning. A Tabu Search Approach // IEEE Robotics & Automation Magazine. 2008. June. Vol. 15, №2. P. 48-57.
- Rawlinson D., Jarvis R. Ways to Tell Robots Where to Go. Directing autonomous robots using topological instructions // IEEE Robotics & Automation Magazine. 2008. June. Vol. 15, №2. P. 27-36.
- Yegenoglu F., Erkmen A. M., Stephanou H. E. On-line Path Planning Under Uncertainty. Proc. 27th IEEE Conf. Decis. and Contr. (Austin, Tex., Dec. 7-9, 1988). Vol. 2. New York, 1988. P. 1075-1079.
- Отчет о госбюджетной научно-исследовательской работе Б6-12 за 1996 г. Алгоритмическое и программное обеспечение интеллектуальных манипуляционных робтов в условиях неопределенности. Теория и моделирование задач управления, планирования траекторий и дествий манипуляционными интеллектуальными робот-ми в условиях неопределенности : отчет о НИР / Сиб. аэрокосмич. акад. ; Ильин В. А. Красноярск, 1997. №ГР 01.9.80.001231. Инв. №02.9.8.0 0 00526.
- Лопатин П. К. Компьютерная имитация управления манипуляционными роботами в неизвестной среде на основе точного и упрощенного алгоритмов // Мехатроника, автоматизация, управление. Приложение. 2006. №8. С. 7-14.
- Лопатин П. К. Алгоритм2 управления динамическими системами в неизвестной статической среде //Вестник СибГА. Вып. 4 (11). 2006. С. 28-32.
- Лопатин П. К. Алгоритм управления динамическими системами в неизвестной статической среде // Ме-хатроника, автоматизация, управление. 2007. №2. С. 9-13.
- Lopatin P. K. Algorithm of a manipulator movement amidst unknown obstacles // Proc. of the 10 th Intern. Conf. on Advanced Robotics (ICAR 2001) (Budapest, Aug. 22-25, 2001). Hungary, 2001. P. 327-331.
Дополнительные файлы
