Отправить статью по E-mail Метод автоматизации перемещения плазмотрона шестиосным роботом-манипулятором
- Авторы: Калашников А.С.1, Руденко М.С.1, Кучеренко А.Д.1, Михеев А.Е.1, Гирн А.В.1
-
Учреждения:
- Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева
- Выпуск: Том 22, № 4 (2021)
- Страницы: 700-707
- Раздел: Раздел 3. Технологические процессы и материалы
- URL: https://journals.eco-vector.com/2712-8970/article/view/562951
- DOI: https://doi.org/10.31772/2712-8970-2021-22-4-700-707
- ID: 562951
Цитировать
Аннотация
В статье приставлен метод автоматизации создания траекторий движения плазмотрона шестиостным роботом-манипулятором. Система автоматизации создавалась на базе промышленного робота компании KUKA. Автоматизация создания траекторий движения плазмотрона над поверхностью детали реализована следующим образом: создается траектория движения плазматрона в графическом редакторе в формате .dwg. Созданный файл загружается в CAMпрограмму для станков с ЧПУ. CAM-программа преобразует вектор или область, заданную векторами, в управляющую команду в g-code формате, которая затем преобразуется в KRL программой, написанной на языке программирования Python. Разработка программы состояла из двух этапов: создание прямолинейных движений и создание криволинейных движений. Представлен результат работы метода.
Ключевые слова
Об авторах
Алексей Сергеевич Калашников
Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева
Автор, ответственный за переписку.
Email: fangy.ko@gmail.com
студент 5 курса
Россия, 660037, г. Красноярск, проспект имени газеты «Красноярский рабочий», 31Михаил Сергеевич Руденко
Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева
Email: mister.m.rudenko@gmail.com
ассистент
Россия, 660037, г. Красноярск, проспект имени газеты «Красноярский рабочий», 31Антон Дмитриевич Кучеренко
Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева
Email: dartantonton@yandex.ru
студент 5 курса
Россия, 660037, г. Красноярск, проспект имени газеты «Красноярский рабочий», 31Анатолий Егорович Михеев
Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева
Email: michla@mail.ru
доктор технических наук, профессор
Россия, 660037, г. Красноярск, проспект имени газеты «Красноярский рабочий», 31Алексей Васильевич Гирн
Сибирский государственный университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева
Email: girn007@gmail.com
кандидат технических наук, доцент
Россия, 660037, г. Красноярск, проспект имени газеты «Красноярский рабочий», 31Список литературы
- Хасуй А. Техника напыления. М. : Машиностроение, 1975. 288 с.
- Кудинов В. В Плазменные покрытия. М. : Наука, 1977. 270 с.
- Михеев А. Е., Колмыков В. А. Повышение эксплуатационных характеристик поверхностей элементов конструкций летательных аппаратов. Автоматизация процессов обработки. М. : МАКС Пресс, 2002. 224 с.
- Зуев, Д. М., Шахматов А. В., Ханов В. Х. Концепция реконфигурируемой космической лаборатории на примере космического аппарата ReshUCube // Космические системы. М. : Перо, 2021. С. 17–18.
- Aysha S. Hameed, Bindu G. R-Single segment approach and landing guidance and control for an unpowered reusable launch vehicle / Aerospace Science and Technology. 2021. No. 115. P. 106777. Doi: https://doi.org/10.1016/j.ast.2021.106777.
- Формирование сложнопрофильных деталей космических аппаратов методом селективного лазерного сплавления / А. И. Ананьев, Ю. П. Борщев, М. Ю. Квардаков и др. // Вестник НПО имени С. А. Лавочкина. 2017. № 1(35). С. 87–92.
- Ethan P. Hopping, Wensheng Huang, Kunning G. Xu. Small Hall Effect Thruster with 3D Printed Discharge Channel: Design and Thrust Measurements // Aerospace. 2021. Vol. 8. P. 227. Doi: https://doi.org/10.3390/aerospace8080227.
- Lawand Lydia, Massimo Panarotto, Petter Andersson, Ola Isaksson, Michael Kokkolaras. Dynamic Lifecycle Cost Modeling for Adaptable Design Optimization of Additively Remanufactured Aeroengine Components // Aerospace. 2020. No. 8. P. 110. Doi: https://doi.org/10.3390/aerospace 7080110.
- Плазмотрон для нанесения покрытий из тугоплавких дисперсных материалов / А. Е. Михеев, А. В. Гирн, Д. В. Раводина, И. О. Якубович // Сибирский журнал науки и технологий. 2018. Т. 19, № 2. С. 365–372. doi: 10.31772/2587-6066-2018-19-2-365-372.
- Напыление покрытий плазмотроном с подачей порошка спутно плазменному потоку / А. Е. Михеев, А. В. Гирн, И. О. Якубович, М. С. Руденко // Сибирский аэрокосмический журнал. 2021. Т. 22, № 1. С. 194–200. doi: 10.31772/2712-8970-2021-22-1-194-200.
- Компания KUKA Roboter [Электронный ресурс]. URL: https://www.kuka.com (дата обращения: 28.11.2021).
- Производитель промышленных роботов Doosan Robots [Электронный ресурс]. URL: https://doosanrobots.ru (дата обращения: 28.11.2021).
- Промышленные роботы ABB [Электронный ресурс]. URL: https://new.abb.com/products/ robotics/ru/ (дата обращения: 28.11.2021).
- Плазмотрон для нанесения покрытий на внутренние поверхности изделий / А. Е. Михеев, А. В. Гирн, И. О. Якубович, М. С. Руденко // Сибирский журнал науки и технологий. 2020. Т. 21, № 2. С. 274–278. doi: 10.31772/2587-6066-2020-21-2-274-278.
- re – Regular expression operations [Электронный ресурс]. URL: https://docs.python.org/3/ library/re.html (дата обращения: 28.11.2021).
Дополнительные файлы
