OPTIMIZATION OF DYNAMICS OF THE AUTOMATED ELECTRIC DRIVE WITH EXPLOSIVE CONTROL

Abstract

In the paper the authors consider an excavating machine automated electric drive with explosive control and a choice of the optimum slide surface. The influence of weight coefficients of an optimization criterion on dynamics of such electric drive in triggering and stopping modes are investigated, and the algorithm of weight coefficients selection is offered.

Full Text

Разработка и совершенствование методов и алгоритмов синтеза управления сложными динамическими объектами, описываемыми системой дифференциальных уравнений высокого порядка, коэффициенты которых могут меняться в широком диапазоне, является актуальной проблемой современной теории и практики управления [1]. Примерами подобных объектов могут быть различные летательные аппараты, манипуляционные и мобильные роботы, станки, экскаваторы, различные технологические установки и процессы. Эти объекты представляют собой сложные многомассовые системы, на динамику которых большое влияние оказывают зазоры в передачах и действие упругих элементов, причем жесткость упругой связи и момент инерции исполнительного органа значительно меняются в процессе технологического цикла и зависят от геометрического положения исполнительного органа в пространстве. В данной статье в качестве такого органа рассмотрен электропривод копающего механизма экскаватора.